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公开(公告)号：CN119738071A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510056731.6
申请日：2025-01-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于光纤光栅的五轴力传感器及制造方法，包括基座环、螺旋梁以及受力环，所述螺旋梁连接基座环和受力环，螺旋梁在基座环和受力环之间等间隔设置有三根，任一所述螺旋梁内均至少设置有两个容纳光纤的腔道；所述螺旋梁内的任一根光纤上均至少设置有两个布拉格光纤光栅。通过采用螺旋梁结构和光纤光栅传感技术，使得传感器在小尺寸的情况具有五轴的外力感知能力，同时还拥有大的内腔预留给外部器械，如外部器械通过连续体腔道和传感器腔道介入到人体内部。通过腔道的设计，将光纤布置在腔道内，能够对光纤进行保护，提高传感器的使用寿命。
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公开(公告)号：CN119238460A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411502273.6
申请日：2024-10-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种宏微驱动纤微连续体机器人及其制作方法，包括宏机器人、驱动光纤以及微机器人，所述驱动光纤的一端与宏机器人固定连接，所述驱动光纤的另一端穿入并穿出宏机器人的内部腔道与微机器人连接；所述宏机器人在驱动光纤的机械拉动下实现偏转运动，所述微机器人在驱动光纤提供的激光激励下实现轴向收缩。通过采用驱动光纤作为宏机器人的驱动丝，可以实现宏机器人的偏转，同时也作为导光结构，为微机器人提供光的激励来源，从而可以调节微机器人的高度与角度，实现跨尺度宏微运动，从而实现从宏观尺度到微观尺度的高精度任务。
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公开(公告)号：CN114668507A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210240433.9
申请日：2022-03-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种远程手术视觉反馈系统及方法，包括：运动捕捉系统、平板电脑、第一PC、冗余机械臂、AR眼镜、单目相机、第二PC、第三PC和监控器，设计了一种简单可行且高精度的评估方法，从3D空间位置和2D图像平面位置评估AR眼镜定位功能的精度。为增加遥操作的直观性，通过人体动作模仿的方式对病人端的机械臂进行控制，不仅人体手臂腕部位姿且手臂流形的运动都可以映射到机械臂。本发明能够避免远程手术过程中，监控视野被手术器械遮挡的问题，能够从不同的方向对患者进行观察。此外，本发明的系统能从各个方位透视患者体内关键解剖结构和进入体内的手术器械，极大的缓解了远程手术视野不直观的问题，增加了手术的安全性。
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公开(公告)号：CN112914731A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110251635.9
申请日：2021-03-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于增强现实的介入机器人无接触遥操系统，包括头戴式AR设备、PC1、PC2、光栅解调仪、磁场发生器、插入管、冗余机械臂、驱动单元、连续体机器人、LED、内窥镜相机、形状传感器和电磁传感器，头戴式AR设备与PC1相连接，PC2分别与光栅解调仪、磁场发生器、冗余机械臂和驱动单元相连接。本发明降低医生交叉感染的风险，在增强现实技术的辅助下对腔内解剖学结构及介入的机器人进行3D透视，采用无接触的手势识别方式对机器人进行控制，将不同的手势映射为机器人不同的运动；解决了因形状传感器基坐标系是浮动基座难以获得绝对形状信息的问题；巧妙的将AR设备和电磁跟踪系统的标定转化为AX＝XB的求解问题，更加高效的求解了二者的变换关系。
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