公开(公告)号：CN105798909A

公开(公告)日：2016-07-27

申请号：CN201610281886.0

申请日：2016-04-29

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陶卫 ,  赵辉 ,  高强 ,  张正琦 ,  杨红伟 ,  邓凯鹏 ,  赵思维 ,  肖素枝 ,  尹小恰 ,  何巧芝 ,  高文俊 ,  李坤

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1692

Abstract: 本发明公开一种基于激光与视觉的机器人零位标定系统与方法，所述系统由标定器和靶标组成，标定器包括一个镜头、一个摄像机、四个光源、四个激光器、一个控制器。镜头与摄像机直接相连，居于标定器的中央位置；四个激光器位于摄像机的上下左右四个侧面，与摄像机平行布置，四个激光器产生的四个激光束方向与摄像机的光轴平行并投向靶标；四个光源置于镜头的左上、右上、左下、右下四个侧面，四个光源与镜头平行布置，四个光源产生的发散光束投向靶标并照亮靶标，控制器获取靶标图像，并通过计算得到机器人零位的三个坐标值和三个转角值，共计六个自由度结果，不仅标定精度高，而且对机器人本体没有影响。