公开(公告)号：CN104061899A

公开(公告)日：2014-09-24

申请号：CN201410281621.1

申请日：2014-06-20

Applicant: 东南大学

Inventor： 李旭 ,  徐启敏 ,  宋翔

IPC: G01C1/00 ,  G01C9/00

CPC classification number: G01C1/00 ,  G01C9/00

Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的车辆侧倾角与俯仰角估计方法。本方法针对陆地四轮车辆，建立符合其行驶特征的运动学模型，进一步通过卡尔曼滤波算法实现对车辆侧倾角与俯仰角的实时、准确估计。本发明方法对于较大角度的侧倾角与俯仰角估计依然适用，满足复杂工况下的应用需求，且仅需低成本车载传感器。所估计的侧倾角与俯仰角信息是车辆组合导航与定位的关键参数。

公开(公告)号：CN103661398A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201310721803.1

申请日：2013-12-24

Applicant: 东南大学

Inventor： 李旭 ,  陈伟 ,  宋翔 ,  徐启敏

IPC: B60W40/105

CPC classification number: B60W40/105 ,  B62D15/00

Abstract: 本发明提出了一种基于滑模观测器的车辆非转向左后轮线速度估计方法，适用于前轮为转向轮、后轮为非转向轮的四轮汽车左后轮线速度估计。本方法首先对非转向左后轮建立车轮动力学模型，然后基于此模型设计了左后轮线速度滑模观测器，再根据稳定性原理确定滑模观测器的各增益，接着对设计好的左后轮线速度滑模观测器进行离散化处理，最后通过滑模观测器的估计递推实现了对车辆非转向左后轮线速度的准确估计，具有抗干扰能力强、精度高、成本低以及实时性强的特点。

公开(公告)号：CN201882834U

公开(公告)日：2011-06-29

申请号：CN201020632634.6

申请日：2010-11-30

Applicant: 东南大学

Inventor： 张为公 ,  李旭 ,  徐启敏 ,  刘畅 ,  吕成绪

IPC: B66C23/88

Abstract: 一种救援清障车吊臂超载的预警装置，设有据采集器，该数据采集器系包括电阻应变片及电阻的测量电桥，电阻应变片设置在吊臂液压缸铰点处，测量电桥输出的电信号至运算放大器，运算放大器输出至AD信号转换器，AD信号转换器输出至发送端单片机，该单片机输出经无线发送模块传输至无线接收模块，无线接收模块输出至接收端单片机，该单片机接收的数据与设定的阈值进行比较后，输出信号至指示灯，指示灯设置在救援清障车驾驶室内，可以即时地提示救援清障车驾驶员吊臂的状况，有效地防止救援清障车在工作时发生倾翻或者吊臂断裂的状况。

公开(公告)号：CN210093392U

公开(公告)日：2020-02-18

申请号：CN201921580722.3

申请日：2019-09-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 李旭 ,  王培宇 ,  徐启敏

IPC: H04N7/18

Abstract: 本实用新型公开了一种重型救援车辆作业过程记录及远程监控系统，包括车载摄像头、便携摄像头、视频管理设备、显示器；车载摄像头与便携摄像头通过4G网络将视频数据实时回传到视频管理设备；视频管理设备通过网络接收车载摄像头和便携摄像头的视频数据并保存，同时通过显示器显示。与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：实现了重型救援车辆作业过程的全方位监控，救援指挥中心可针对复杂的救援现场提供专业化的救援指导，高效合理的完成救援作业，并能为相关救援操作的标准、书籍以及自动控制技术提供支撑。

公开(公告)号：CN202364211U

公开(公告)日：2012-08-01

申请号：CN201120437048.0

申请日：2011-11-08

Applicant: 东南大学

Inventor： 张为公 ,  李旭 ,  徐启敏

IPC: H04B1/38 ,  H04L29/08 ,  H04W4/04 ,  B60R16/02 ,  B60R11/04

Abstract: 本实用新型公开了一种复杂道路环境下应急救援的调度指挥车载终端装置，包括微电脑控制器模块、LCD触摸屏、摄像头、3G模块、海事卫星模块、电话机，所述微电脑控制器模块上设置有USB接口、CAN接口、UART接口、RJ-45网络接口、RJ-41电话接口。本实用新型提供3G网络、海事卫星两种通讯方式，保障在复杂道路环境下调度指挥车载终端装置可以有效地工作，可以及时将救援现场的状况报告给调度指挥中心，当发现车辆有异常状况时及时报警，在应急救援的同时保障自身车辆的安全，当遇到特殊情况，需要语音通话，且手机没有信号时，可以通过海事卫星电话，及时的与调度指挥中心联系。

公开(公告)号：CN202065279U

公开(公告)日：2011-12-07

申请号：CN201120029007.8

申请日：2011-01-26

Applicant: 东南大学

Inventor： 李旭 ,  张为公 ,  徐启敏 ,  吕成绪 ,  刘畅

IPC: F15B20/00

Abstract: 一种救援清障车液压设备的过载保护装置，液压设备的油路中设有溢流阀，当液压泵输出的压力达到设定的过载阈值时，溢流阀开启，实现液压设备的过载强制保护，其特征在于：在溢流阀之前增设一个以压力继电器，压力继电器的进油口接主油路，出油口接溢流阀的进油口，设置压力继电器的输出预警值，当发送端单片机监测到该预警值信号时，即传输给设置在驾驶室内接收端单片机控制的报警装置主动提醒操作人员，即使操作人员忽视了这一提醒，进而使压力进一步增加，当达到到设定的过载阈值时，则再由溢流阀实施强制保护，实现主动预警和自动溢流双重保护。