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公开(公告)号：CN111168649B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010018625.6
申请日：2020-01-08
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种高速高精度并联机器人，包括定平台、多个驱动装置、动平台部件和多组支链组。每个驱动装置包括一个主动臂和驱动单元，驱动单元围绕定平台设置。动平台部件包括多个连接部。每组支链组包括第一支链臂和第二支链臂，第一支链臂分别通过第一虎克铰、第二虎克铰与主动臂、对应的连接部相连，第一虎克铰包括垂直相连的第一转动副和第二转动副，第二虎克铰包括垂直相连的第三转动副和第四转动副。第二支链臂分别通过第三虎克铰、第四虎克铰与主动臂、对应的连接部相连，第三虎克铰包括垂直相连的第五转动副和第六转动副，第四虎克铰包括垂直相连的第七转动副和第八转动副。根据本发明的高速高精度并联机器人，可以提升刚度和作业精度。
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公开(公告)号：CN112366757A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011040281.5
申请日：2020-09-28
Applicant: 华北电力大学 , 清华大学 , 国网河南省电力公司经济技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种微电网能量管理调控方法和装置，涉及电力调度技术领域，其中，方法包括：获取光伏出力数据、电价数据和负荷数据；根据第一约束条件、光伏出力数据、电价数据和负荷数据建立微电网能量管理调度模型；根据第二约束条件、光伏出力数据、电价数据、负荷数据建立市场出清模型；通过对角化算法、节点电价LMP和备用容量成本ARC对微电网能量管理调度模型和市场出清模型进行求解，得到微电网的净负荷需求量和总备用需求量。由此，实现微电网的净负荷需求量和总备用需求量以及微电网LMP和ARC的收敛，最终得到联合优化结果，为降低绿色能源削减比率的行为决策提供理论指导。
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公开(公告)号：CN111975749A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010744209.4
申请日：2020-07-29
Applicant: 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司 , 清华大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种水平搓动式转动与移动自由度解耦的高速并联机器人，多个驱动装置设在定平台上，每个驱动装置包括主动臂和驱动单元。动平台设在定平台下方，动平台包括较主动臂的数量少一个的连接部。转动部可转动地设于动平台的中部，末端执行器与转动部固定相连。搓动部在水平面内可滑动地设于动平台上，搓动部可带动转动部转动。多组第一支链组分别一一对应连接在多个主动臂和多个连接部之间，第二支链组连接在其中一个主动臂和搓动部之间。根据本发明实施例的高速并联机器人，可实现末端执行器转动与移动自由度解耦，易进行运动学分析，从而简化控制、轨迹规划和标定过程，具有控制简单、作业效率高等特点。
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公开(公告)号：CN111267098A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010101656.8
申请日：2020-02-19
Applicant: 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS2框架和EtherCAT总线的机器人关节层控制方法及系统，其中，方法包括以下步骤：生成满足预设条件的三维空间中的轨迹路径点；基于ROS2架构生成满足预设条件的关节层的关节命令轨迹；基于EtherCAT总线并根据轨迹路径点和关节命令轨迹控制机器人的控制器和不同伺服驱动器，以对机器人的目标关节进行控制。该方法可以快速实现机器人底层关节的稳定、实时、高效和平滑控制，为机器人的快速开发提供可靠的技术方法和支持，简单易实现。
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公开(公告)号：CN107681159B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201710707580.1
申请日：2017-08-17
Applicant: 清华大学
IPC: H01M4/66
Abstract: 一种电池用的金属箔集流体，属于电化学技术领域。本发明的技术特点是金属箔集流体表面具有纳米碳涂覆层，该涂层含有通过高温化学气相沉积法制备的石墨烯碳纳米管杂化物。由于石墨烯碳纳米管杂化物中石墨烯和碳纳米管通过共价键形式连接，具有优异的本征导电性和机械自分散特性，避免了纳米碳结构微观聚并。在电池的组装和运行过程中，本发明中金属箔集流体表面的纳米碳涂覆层可有效提高集流体与正极活性材料颗粒直接的机械结合、导电互联、并强化电解液的浸润特性；对降低电池的阻抗特性，提升电池的大电流充放电性能及循环稳定性具有重要价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109359297B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811101429.4
申请日：2018-09-20
Applicant: 清华大学
IPC: G06F40/295 , G06F40/30 , G06F16/35
Abstract: 本发明实施例提供一种关系抽取方法及系统，该方法包括：获取包含实体对的句子，根据所述句子得到对应的实例特征向量；基于关系层次的注意力机制，根据所述实例特征向量，得到不同层的实体对潜在关系；根据所述不同层的实体对潜在关系，抽取所述实体对的关系。本发明实施例提供的关系抽取方法和系统，通过引入关系的层次结构信息构建了一套层级结构的注意力机制使得关系抽取模型能够考虑关系之间的内在关联，从而提高了关系抽取模型的稳定性，并在缺少训练数据的长尾关系上表现突出，实现关系抽取模型的性能也能够极大提升，具有良好的实用性。
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公开(公告)号：CN111189559A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010137168.2
申请日：2020-03-02
Applicant: 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
Abstract: 本发明提出一种非接触式手腕脉搏部位温度采集设备和测量方法，包括传动装置、测温架、测温装置和基座；传动装置固定安装在基座上，传动装置的输出端为滑块；测温架的一端固定安装在滑块上，测温架的末端可拆卸地安装了至少一个测温装置。传动装置带动测温架和测温装置上下运动，调整测温装置的高度，以满足不同身高的人在测量体温时的位置要求。本发明可以应用在各种办公楼或单位、商场、住宅小区、写字楼、餐厅、酒店、考场、医院分诊台、火车站、航站楼、公共汽车站、地铁站等入口以及高速路口等公共场所，引导人员实现体温测量。本发明可以由设备自主完成测量，避免了测量人员和被测量人员之间的交叉感染，并且很大程度上提高了测量效率。
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公开(公告)号：CN111168649A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010018625.6
申请日：2020-01-08
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种高速高精度并联机器人，包括定平台、多个驱动装置、动平台部件和多组支链组。每个驱动装置包括一个主动臂和驱动单元，驱动单元围绕定平台设置。动平台部件包括多个连接部。每组支链组包括第一支链臂和第二支链臂，第一支链臂分别通过第一虎克铰、第二虎克铰与主动臂、对应的连接部相连，第一虎克铰包括垂直相连的第一转动副和第二转动副，第二虎克铰包括垂直相连的第三转动副和第四转动副。第二支链臂分别通过第三虎克铰、第四虎克铰与主动臂、对应的连接部相连，第三虎克铰包括垂直相连的第五转动副和第六转动副，第四虎克铰包括垂直相连的第七转动副和第八转动副。根据本发明的高速高精度并联机器人，可以提升刚度和作业精度。
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公开(公告)号：CN110188172A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910471605.1
申请日：2019-05-31
Applicant: 清华大学 , 腾讯科技(深圳)有限公司
Abstract: 本申请是关于一种基于文本的事件检测方法。该方法包括：获取分别包含事件实例的第一数据集和第二数据集，第一数据集中包含默认可信的事件实例，第二数据集中包含默认不可信的事件实例；通过第一数据集和第二数据集训练对抗网络，通过训练完成的对抗网络，获取第二数据集中的可信的事件实例。本方案通过包含默认可信的事件实例的第一数据集，以及包含默认不可信的事件实例的第二数据集，训练对抗网络中的生成器和判别器，使得训练后的判别器能够准确的判别出第二数据集中的事件实例是否可信，节省了数据准备时间，提高了基于文本的事件检测效率，并且能够准确的排除第二数据集中的噪声数据，提高事件检测的准确性。
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公开(公告)号：CN106154037B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201610657464.9
申请日：2016-08-11
Applicant: 中国南方电网有限责任公司 , 清华大学
IPC: G01R25/00
Abstract: 本发明是一种基于校验的同步相量自适应计算方法，包括以下步骤：1）初始化，确定每周波采样点数、信号模型阶数及稳态算法中两数据窗的时间间隔；2）建立稳态和动态算法中电力信号的模型；3）通过两个数据窗的DFT结果，求解电力信号的同步相量；4）通过比较反推值和实测值，校验计算结果是否正确，校验通过结束，未通过进入5）；5）采用动态算法计算同步相量；6）再次校验，若校验通过则使用动态算法的结果作为最终结果，若未通过则仍使用稳态算法结果作为最终结果。进而自适应切换计算模式，本发明同时兼顾稳态情况的计算精度及暂态情况的动态性能问题，兼顾了准确性和快速性要求。本发明可以广泛应用于电力系统同步相量计算中。
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