公开(公告)号：CN204548423U

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201520112146.5

申请日：2015-02-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 庄佳园 ,  孙寒冰 ,  王伟 ,  张磊 ,  曹建 ,  马伟佳 ,  王博 ,  沈海龙 ,  廖煜雷 ,  苏玉民

IPC: B63B35/00 ,  B63B1/04 ,  B63H5/125

Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种可变航态无人艇，包括主艇体，主艇体上方为上甲板，上甲板上安装集成桅杆，主艇体里设置密闭的燃油舱、主机舱、推进装置舱，主艇体的前后方分别设置相通的进水口和出水口，集成桅杆上设置与主机舱相通的机舱进排气口，推进装置舱里设置推进装置，推进装置后方为螺旋桨，所述的主艇体采用单体、单甲板、艉部斜升角为18°的全折角深V滑行艇艇型。本实用新型兼顾水面艇高速性和潜艇隐蔽性，同时低速半潜航行时具有更好的耐波性和抵御风浪的能力，可以搭载丰富的传感器设备，可广泛应用于海洋科研领域。

公开(公告)号：CN208481960U

公开(公告)日：2019-02-12

申请号：CN201820785105.6

申请日：2018-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙玉山 ,  王占缘 ,  曹建 ,  张宸铭 ,  唐同泽 ,  王元庆 ,  逯佳鑫 ,  祁彧

IPC: A63B35/12

Abstract: 本实用新型提供的是一种基于喷水推进的潜水员辅助推进装置。包括动力背包和驱动装置，所述动力背包内部设置有电池、水泵以及控制电路，所述驱动装置是两个手臂喷射器，手臂喷射器包括开有出水槽的手臂喷射器主体，手臂喷射器主体上设置将手臂喷射器主体固定于小臂上的固定带，水泵的出水口通过输水管与手臂喷射器主体的出水槽相连通，控制电路通过开关延长线连接控制开关。本实用新型是一种能提高潜水员水下航行速度、续航时间、航行灵活性的辅助动力装置。本实用新型适用于一切需要潜水员水下作业的领域。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN208921137U

公开(公告)日：2019-05-31

申请号：CN201820077997.4

申请日：2018-01-17

Applicant: 杭州爱易特智能技术有限公司 ,  浙江省水利水电勘测设计院 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 陈舟 ,  张国成 ,  庞硕 ,  曹建 ,  石磊 ,  盛明伟 ,  孙玉山 ,  王浩军 ,  任健 ,  封飞翔 ,  赖勇 ,  胡能永 ,  韩冰 ,  张永进 ,  张涛

IPC: G01C21/00

Abstract: 本实用新型公开了一种多传感器隧洞定位系统，包括中央处理器、若干个用于测量机器人与隧洞洞壁之间的距离信息的测距声呐、一个用于获得机器人的首相角信息的姿态传感器和一个用于获得机器人在水中的深度信息的深度计，所述中央处理器与测距声呐连接同时接收测距声呐测量的机器人与隧洞洞壁之间的距离信息，所述中央处理器与姿态传感器连接同时接收姿态传感器获得的机器人的首相角信息，所述中央处理器与深度计连接同时接收深度计获得的机器人在水中的深度信息。本实用新型设计合理，能够有效提高水下机器人在隧洞中的定位精确度，降低设备成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN207622804U

公开(公告)日：2018-07-17

申请号：CN201721892674.2

申请日：2017-12-29

Applicant: 浙江省水利水电勘测设计院 ,  杭州爱易特智能技术有限公司 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 陈舟 ,  曹建 ,  庞硕 ,  张国成 ,  石磊 ,  盛明伟 ,  孙玉山 ,  王浩军 ,  任健 ,  王力锋 ,  赖勇 ,  胡能永 ,  韩冰 ,  张永进 ,  张涛

IPC: G01D21/02 ,  G01D21/00 ,  B63C11/52

Abstract: 本实用新型公开了一种用于检测有压输水隧洞情况的智能探测装置，探测装置本体的外壳设计为轴对称椭球形结构，外部周向均匀布置防撞条，外壳内部的耐压总舱为五舱一体式结构，由动力舱、集成探测设备舱、核心控制舱和两个集成测距声呐舱构成，探测装置本体内部两端还各有一组垂向和横向推进器，推进器推力方向和测距声呐方向一致，探测装置本体的首端设有一个前视摄像头。本实用新型可实现多种水下机动动作；基于本实用新型的结构特点和运动控制方式，提出对有压输水隧洞的探测详细流程，通过周向摄像机采集洞壁图像，前视摄像机采集前方图像并识别障碍物重新规划航线，保证智能探测装置自主安全地完成隧洞探测任务。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN207360548U

公开(公告)日：2018-05-15

申请号：CN201721469687.9

申请日：2017-11-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙玉山 ,  王占缘 ,  张国成 ,  李岳明 ,  曹建 ,  骆杨 ,  张瑞 ,  蒲史鸣

IPC: B63C11/42 ,  B63G8/00 ,  B63G8/08 ,  B63G8/14

Abstract: 本实用新型提供的是一种基于矢量推进的球形水下机器人。包括球形轻外壳、安装在轻外壳内部的主体框架和耐压舱、安装在耐压舱内部的控制电路，在所述轻外壳的四周布置有四个推进器，在主体框架上安装四个依据球心环向均匀布置的旋转轴，所述推进器固定在旋转轴的外端，旋转轴的另一端连接推进器舵机，所述推进器为科特导管推进器，推进器内部安装无刷电机，所述控制电路包括主控制芯片、电池、电压转换芯片、姿态传感器和光端机，耐压舱的封头上设置供光纤及控制电路的电线通过的通水密接头，在机器人顶部和底部分别设置摄像机、底部设置机械手。本实用新型的水下机器人能够快速、灵活、稳定的航行于水中。

公开(公告)号：CN204674808U

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201520342840.6

申请日：2015-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 庄佳园 ,  孙寒冰 ,  曹建 ,  张磊 ,  王伟 ,  王博 ,  沈海龙 ,  苏玉民 ,  孙玉山

IPC: B63C11/52

Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种水下探测设备自动收放装置，包括底座、推杆、电机、探测设备载体，底座上依次安装第一推杆支座、第二推杆支座、旋转轴支座、滑轮支座，推杆架在第一推杆支座和第二推杆支座上，电机的输出端端部安装齿轮，推杆的第一端部设置齿条，齿条与齿轮啮合，推杆的第二端部连接钢缆，旋转轴支座上安装旋转轴，旋转轴连接连接管，连接管与探测设备载体相连，滑轮支座上安装有滑轮，钢缆绕过滑轮并与连接管的中部相连，推杆处于放的状态时，连接管处于竖直状态，推杆处于收的状态时，连接管旋转至底座高度。本实用新型可以完成远程自主的长时间、大范围、低成本的水下探测任务。