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公开(公告)号：CN113042782A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110447767.9
申请日：2021-04-25
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于工件二维振动的超声椭圆振动钻削装置及钻削方法，包括机床本体、安进给单元、夹具单元，夹具单元包括底座、安装在底座上的振动工作台、安装在振动工作台上的夹具，振动工作台旁侧设置有超声椭圆振动组件，超声椭圆振动组件包括超声波发生器、横向纵振换能器、安纵向纵振换能器，超声波发生器分别经导波带连接横向纵振换能器、纵向纵振换能器，超声波发生器分别给横向纵振换能器、纵向纵振换能器输入频率相同存在相位差的高频正弦激励，使得横向纵振换能器、纵向纵振换能器产生纵向振动，本发装置于工件上施加椭圆振动，并通过控制超声波发生器控制振幅以及频率等实现对振动轨迹的精确控制，进而改善钻孔的加工质量。
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公开(公告)号：CN112451045A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011486944.6
申请日：2020-12-16
Applicant: 福州大学
IPC: A61B17/22 , A61B17/3207 , B01D35/02
Abstract: 本发明涉及一种血管钙化组织高效去除装置及其工作方法，包括椭球状的去除砂轮和设于去除砂轮前侧的弹性滤网，去除砂轮与弹性滤网由动力机构驱动旋转，动力机构包括传动轴，传动轴前端与去除砂轮的中部固定连接；弹性滤网为后端具有敞口的筒状结构，弹性滤网中部固定贯穿有导丝，导丝的后端与去除砂轮的中部固连，弹性滤网在导丝旋转时受离心力的作用张开为前端小、后端大的锥形状；去除砂轮包含从前往后依次设置的切削部、磨削部及光滑部。通过对去除砂轮前半部分布置两种切削方式，使去除钙化组织的效率得到提升；同时在导丝上加装弹性滤网，利用弹性滤网在工作时受离心力张开，拦截尺寸过大的磨屑，因而避免磨屑堵塞毛细血管。
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公开(公告)号：CN111744735A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010649029.8
申请日：2020-07-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于工艺品表面喷涂仿真的控制方法，包括以下步骤：步骤S1：仿真得到工艺品表面喷涂仿真结果；步骤S2：根据喷涂仿真结果确定工艺品表面漏喷位置，进一步对漏喷位置进行图像采集，得到工艺品喷涂实时检测结果；步骤S3：根据喷涂仿真结果和工艺品喷涂实时检测结果，自动调整喷涂设备的控制参数，重新规划工艺品喷涂工序，优化工艺品喷涂过程；步骤S4：将步骤S1的喷涂仿真结果、步骤S2的工艺品喷涂实时检测结果以及步骤S3的喷涂设备控制参数存入工艺品表面喷涂数据库。本发明能够提高工艺品表面的喷涂效率。
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公开(公告)号：CN111723445A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010570810.6
申请日：2020-06-20
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于MMPSO算法的作业型飞行机器人逆解求取方法，首先，采用分离式的方法，对作业型飞行机器人的机械臂进行独立运动学建模，得到其正运动学齐次变换矩阵，设定目标点位置，确定适应度函数；然后，计算初始种群的个体适应度值，获得个体最优值和全局最优值；接着，设置适应度阈值划分种群，引入突变机制对某一粒子进行突变，对最差粒子进行取舍；使用随迭代次数而动态变化的惯性权重及学习因子，更新粒子群的位置和速度，计算更新后粒子的适应度函数；最后，根据适应度判断是否满足终止条件。本发明能够保持迭代中粒子的多样性，防止早熟和局部最优，维持了算法在寻优中在探索性和开发性寻优能力之间良好的平衡，提高了收敛速度。
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公开(公告)号：CN110641571A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910818087.6
申请日：2019-08-30
Applicant: 福州大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种十二自由度仿生四足机器人及其工作方法，包括机器人本体及设置于本体前部及后部两侧的四肢结构，机器人本体上具有位于四角用于驱动各个四肢结构摆动的驱动装置，驱动装置包括侧向转动电机，侧向转动电机的输出轴固定连接有竖向摆动电机，竖向摆动电机的输出轴固定连接有腿部摆动电机，四肢结构包括大腿部构件及小腿部构件，所述小腿部构件上端及与大腿部构件下端经贯穿的转轴铰链连接，小腿部构件的上端固定有套于转轴的从动皮带轮，腿部摆动电机的输出端固定有主动皮带轮，主动皮带轮与从动皮带轮外部套设有传动皮带，本发明结构简单，制造方便，成本低，能仿照生物完成一系列动作和任务适应性广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110597263A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910909681.6
申请日：2019-09-25
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人餐厅自动送餐路径规划方法，包括以下步骤：步骤S1:根据顾客点餐系统获取送餐小车的目标点位及送餐小车数量；步骤S2:根据得到的目标点位及送餐小车数量，确定系统调度目标；步骤S3:根据系统调度目标构建路径规划模型；步骤S4:根据得到的路径规划模型规划初始规划策略；步骤S5:根据得到初始规划策略，采用模糊算法规避实时碰撞，生成最优规划策略；步骤S6:系统根据最优规划策略控制送餐小车执行送餐任务。本发明可以保证无人餐厅自动送餐系统的稳定性、可靠性，同时保证送餐小车组的调度有序、高效，不会发生送餐小车间相互碰撞或者死锁的情况。
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公开(公告)号：CN110568934A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910995110.9
申请日：2019-10-18
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种低误差高效率的多标记图增强现实系统，可在AR场景绑定物上绑定多个AR虚拟模型并按需显示，所述系统包括AR设备、与AR设备摄像模块相连的AR模型存储器；所述AR模型存储器内存储有与AR场景绑定物相关联的AR虚拟模型及模型显示触发条件；每个AR虚拟模型均对应唯一的模型显示触发条件；所述模型显示触发条件为AR场景绑定物与触发物品同时被AR设备的摄像模块捕捉到，当AR设备工作时若捕捉到模型显示触发条件，则AR设备演示与触发物品对应的AR虚拟模型；本发明适用于要在物体上依次叠加多项虚拟信息的场合，能有效减小重复粘贴标记图带来的虚实配准误差，同时也大大减小了工作量，提高了效率，使用方便。
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公开(公告)号：CN110427043A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910833440.8
申请日：2019-09-04
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种基于作业飞行机器人重心偏移的位姿控制器设计方法，包括如下步骤：步骤S1：考虑重心偏移，对四旋翼无人机搭载机械臂系统进行建模；步骤S2：通过引入二阶滑模函数，在滑模面上求解出位置控制律，使无人机平台可以按目标轨迹飞行；步骤S3：姿态解耦时考虑重心偏移系统参数，解算出无人机平台按目标轨迹飞行所需的翻滚角、俯仰角和升力；步骤S4：在姿态控制器中考虑重心偏移控制参数，在反演控制器中加入自适应，使控制律自适应重心偏移控制参数，解算出翻滚、俯仰、偏航的输入力矩；步骤S5：通过升力、翻滚力矩、俯仰力矩、偏航力矩解算出四个旋翼的转速。该方法有利于提高无人机的控制精度。
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公开(公告)号：CN110264849A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910477119.0
申请日：2019-06-03
IPC: G09B23/28
Abstract: 本发明提供一种侧脑室穿刺仿真训练方法，选择一患者，并将该患者的CT图进行显示；根据所述CT图设定穿刺点位置、穿刺方向以及穿刺深度；界面中显示患者的头部模型，根据穿刺点位置在头部模型上进行标记；控制穿刺针模型摆放，在头部模型上的标记处按照设定的穿刺方向以及穿刺深度进行穿刺，若穿刺成功则显示成功，若是不成功，则显示不成功；本发明还提供一种侧脑室穿刺仿真训练系统，便于用户训练。
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公开(公告)号：CN110221614A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910513339.4
申请日：2019-06-14
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于快速探索随机树的多机器人地图探索方法，包括以下步骤：步骤1：利用基于RRT的边界检测器，包括全局边界检测器和局部边界检测器，检测边界点；步骤2：对得到的边界点进行滤波，即剔除已被探测过的边界点并将一些密集的边界点进行聚类，再将滤波后的边界点存入边界点列表中；步骤3：使用基于市场经济的多机器人任务分配策略，根据各个边界点和机器人的位置，通过对成本和收益的计算，将特定的边界点分配给利润最高的机器人，从而建立机器人的局部地图；步骤4：通过网络通信，共享并融合各个机器人所得到的地图信息从而得到最终的地图。本发明能够克服现有技术的不足，引导多机器人自主探索未知环境并建立环境地图。
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