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公开(公告)号：CN115990891A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310292031.8
申请日：2023-03-23
Applicant: 湖南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉示教和虚实迁移的机器人强化学习装配的方法包括如下步骤：步骤S0、搭建机器人装配硬件平台；步骤S1、获取装配对象在三维空间中的6D位姿示教轨迹；步骤S2、搭建虚拟仿真环境，通过示教轨迹来预训练装配策略模型使之具有类似人工装配的运动轨迹；步骤S3、再训练并优化装配策略模型，提高机器人装配的成功率。本发明装配策略的训练效率高、实际实验数据易于收集，有效解决仿真环境与现实实验环境误差导致的装配策略性能下降的问题。
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公开(公告)号：CN115965786A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310018475.2
申请日：2023-01-06
Applicant: 湖南大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06V10/42 , G06N3/04 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/048
Abstract: 本发明公开了基于局部语义感知注意力神经网络的遮挡目标识别方法，包括获取用于网络训练、验证和测试的数据，并进行预处理以及标注，按比例构建训练、验证、测试数据集；搭建局部语义感知注意力增强神经网络；根据构建的训练集对局部语义感知注意力增强神经网络进行训练，根据预设的网络损失函数对局部语义感知注意力增强神经网络进行反向传播，并通过验证集对网络验证；将测试数据集输入至训练好的局部语义感知注意力增强神经网络，得到遮挡目标的置信度和位置，结合极大值抑制算法确定最终的输出结果作为识别结果。通过对遮挡目标的语义进行感知并增强，提升模型对遮挡目标语义识别能力，最终提升机器人对存在遮挡目标的识别效果。
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公开(公告)号：CN115908345A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211523198.2
申请日：2022-11-30
Applicant: 湖南大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及图像识别技术领域，具体为一种基于动态细粒度神经网络的销钉缺陷检测方法，包含：S1、构建销钉图像数据集；S2、对销钉图像数据集中的销钉图像进行标注，并对标注后的销钉图像进行数据增强，得到数据增强后的销钉图像数据集；将增强后的销钉图像数据集划分为训练集和验证集；S3、构建改进的模型；S4、利用训练集训练改进的模型；S5、将验证集输入到训练后的模型中，得到销钉缺陷识别结果。本发明采用了动态细粒度特征融合空间结构，该结构为每个待检测的目标动态地选择不同尺度的特征金字塔的像素级组合，加强特征金字塔的多尺度表示能力，从而获得更加精细的特征表示，提高了销钉缺陷检测的精度。
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公开(公告)号：CN114778551A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210382542.4
申请日：2022-04-13
Applicant: 云南武易高速公路有限公司 , 重庆交通大学 , 云南楚姚高速公路有限公司 , 同济大学 , 湖南大学
Abstract: 本发明的基于激光和机器视觉融合的无人机桥梁表观病害检测方法，其针对现有无人机在进行桥梁表观病害检测时，都没有适应桥梁不同位置处无人机采用不同工作模式而造成无人机电力消耗过大的问题，创造性的将无人机与导轨结构进行了结合使用，设计了一种能够适应该导轨结构的无人机，使得无人机在进行图像采集时，都能够使得摄像头的摄像位置与桥梁表面相适应，同时，使得旋翼不再是提供无人机悬浮的动力，将其变为驱动无人机在导轨上行进的动力，同时，使用了激光和机器视觉融合完成了无人机桥梁表观病害检测，从数据来源上即提供了一种能够拍摄更清晰照片的无人机，同时也使得无人机的续航能力更加强劲，进一步保证了无人机的适应环境。
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公开(公告)号：CN111596690B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010541478.0
申请日：2020-06-15
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无线速度测量的四旋翼飞行机器人机动编队控制方法，先针对可在三维空间机动的多四旋翼飞行机器人系统，利用牛顿‑欧拉方程建立每个四旋翼飞行机器人的动力学模型；再基于辅助滤波信号发生器，引入若干辅助变量的二阶信号以消除在多四旋翼飞行机器人编队控制中对线速度测量的需求；最后，基于几何控制的方法，在欧氏群SE(3)上设计包括内外环级联结构的非线性控制律，其中内环控制姿态动力学，外环协调每个四旋翼飞行机器人的平移动力学，以实现高机动编队控制目标；与现有技术相比，本发明所涉及的控制律(净推力和体转矩)均不取决于线速度矢量，即本发明所提出的四旋翼飞行机器人机动编队控制方法是实现无线速度的，无需线速度测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108665438B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201710205089.9
申请日：2017-03-30
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种玻璃瓶安瓿的瓶头碳化视觉检测方法及系统，该方法的步骤为：(1)图像采集和预处理；(2)在形态学梯度图像中使用横向和纵向扫描线束进行强边界探测，通过探测得到坐标点集给出瓶体目标位置区域；(3)瓶头内部目标碳化检测区域分割；(4)基于形态学碳化区块的分类识别；(5)基于形态学重构的瓶头残液的标记与剔除；(6)统计与结果输出；通过形态学重构的思想，将深碳化目标图像和淡碳化目标图像快速且准确的重构出来，提高了检测速度和准确率；并结合碳化发黄的颜色特征和瓶头残液重构的处理方法，进一步确保了瓶头内部目标碳化检测区域的准确定位以及去除了残液对碳化区域的干扰影响。
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公开(公告)号：CN111522362A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010541469.1
申请日：2020-06-15
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无线速度反馈的四旋翼无人机分布式编队控制方法，首先构建一个在三维空间运动的若干四旋翼无人机组成的多机器人系统，并根据牛顿‑欧拉方程建立每个四旋翼无人机的动力学模型；其次，采用旋转矩阵表示四旋翼无人机的姿态，并将每个四旋翼无人机的动力学模型转换为新形式；接着，导出一个中间控制信号实现编队控制目标的同时，引入辅助系统以避免进行线速度测量；最后，将中间控制信号解码为推力和期望角速度后，设计每个四旋翼无人机的转矩输入以实现角速度跟踪；与现有技术相比，本发明所涉及的控制律(推力和转矩)均不取决于线速度矢量，即本发明所提出的分布式编队控制方法是实现无线速度的，无需线速度反馈。
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公开(公告)号：CN107680079B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201710784299.8
申请日：2017-09-04
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种医用药剂中可见异物的高速并行视觉检测方法，包含以下步骤：步骤1：采集图像以及预处理；步骤2：使用模板匹配方法进行选区定位并在帧序列间进行平移矫正；步骤3：使用背景差分方法提取准异物区域；步骤4：使用差分高亮模板、静态亮区模板、闪光区模板对准异物区域进行矫正；步骤5：根据最终结果图像给出异物统计信息。该方法根据序列图像帧数构造并发处理线程，计算过程具有高并发性，能够充分发挥多核心处理器的计算性能，快速并准确的识别出可见异物。
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公开(公告)号：CN106887005B
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201710124439.9
申请日：2017-03-03
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉检测的空管复合滤棒段长测量方法，包括以下步骤：(1)图像采集以及预处理；(2)滤棒区域粗定位：通过固定阈值分割、水平方向累加、自适应阈值分割得到滤棒区域的上下限；(3)滤棒区域精确定位；(4)使用滤棒区域内归一化水平近邻差分响应均值构造稀疏矩阵，并在复合滤棒的不同区域选择种子线配合稀疏矩阵构造线性方程组，通过线性方程组的解对滤棒区域进行段标记，找出段标记的分界线位置；(5)在上一步找出的段分界处选取一小段图像重复上一步操作，寻找新的段准分界线位置；(6)确定的最终的分界线位置；本发明测量速度快，精度高，对样品无损伤且照明和安装方式简单，可轻松集成于现有滤棒生产线之上。
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公开(公告)号：CN106444769B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201610934732.7
申请日：2016-10-31
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种室内移动机器人增量式环境信息采样的最优路径规划方法，其步骤为：(1)获取周围环境信息，建立基于障碍物碰撞风险的评估概率；(2)利用增量式环境信息采样的最优路径规划算法进行路径规划；(3)室内移动机器人进行路径选择并进入新的路径规划流程。采用的增量式环境信息采样的最优路径规划算法能够根据室内移动机器人的当前状况和机器人固有的非完整约束，实时规划当前最佳路径，同时，搜索树扩展过程中的碰撞检测环境得到优化，提高了规划效率，使室内移动机器人能够快速安全有效的到达指定位置。
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