公开(公告)号：CN215182419U

公开(公告)日：2021-12-14

申请号：CN202121451478.8

申请日：2021-06-29

Applicant: 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司

Inventor： 徐敏 ,  王臣业 ,  刘涛 ,  张磊 ,  庄佳园 ,  苏玉民 ,  黄兵 ,  沈海龙 ,  贾辉

IPC: G08C17/02

Abstract: 本实用新型公开一种具有航行状态显示功能的无人艇遥控手持终端，涉及无人艇技术领域。无人艇遥控手持终端包括电池、主控板、手柄、显示屏、电台和天线，手柄与主控板连接，主控板与显示屏连接，主控板还与电台双向连接，天线安装在电台上，用于使电台和无人艇上的航控计算机进行无线通信，电池为无人艇遥控手持终端供电。本实用新型能够在操纵无人艇的同时，显示屏上能够显示当前的海图信息，并且以经纬度坐标标记无人艇位置，画出无人艇已走的航迹，实时显示无人艇的航向、速度信息等，方便了工作人员实时操控。

公开(公告)号：CN204674808U

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201520342840.6

申请日：2015-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 庄佳园 ,  孙寒冰 ,  曹建 ,  张磊 ,  王伟 ,  王博 ,  沈海龙 ,  苏玉民 ,  孙玉山

IPC: B63C11/52

Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种水下探测设备自动收放装置，包括底座、推杆、电机、探测设备载体，底座上依次安装第一推杆支座、第二推杆支座、旋转轴支座、滑轮支座，推杆架在第一推杆支座和第二推杆支座上，电机的输出端端部安装齿轮，推杆的第一端部设置齿条，齿条与齿轮啮合，推杆的第二端部连接钢缆，旋转轴支座上安装旋转轴，旋转轴连接连接管，连接管与探测设备载体相连，滑轮支座上安装有滑轮，钢缆绕过滑轮并与连接管的中部相连，推杆处于放的状态时，连接管处于竖直状态，推杆处于收的状态时，连接管旋转至底座高度。本实用新型可以完成远程自主的长时间、大范围、低成本的水下探测任务。

公开(公告)号：CN2811163Y

公开(公告)日：2006-08-30

申请号：CN200520020571.8

申请日：2005-04-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 苏玉民 ,  秦再白 ,  孙俊岭 ,  李喜斌

IPC: B63H1/36 ,  B63H23/06

Abstract: 一种仿鱼尾推进系统的机械传动装置是具有三个节点的仿鱼尾推进系统的机械传动装置，其构成包括蜗轮蜗杆副、偏心轮、滑动框架、拉杆、L型摆杆、固定半齿轮、传动齿轮组、摆杆、弹簧片和尾鳍。工作时，电机驱动蜗轮蜗杆副，并通过蜗轮带动偏心轮转动，进而带动滑动框架作直线往复运动，再经拉杆使L型摆杆绕其拐角处的铰链摆动，并在L型摆杆摆动的同时，固定半齿轮又迫使传动齿轮组转动，进而带动摆杆、弹簧片、尾鳍一起同向摆动。由于本实用新型具有三个节点，摆动非常接近鱼尾运动，并具有摆动对称性好、负荷能力强、运转可靠、密封方式适合水下环境等优点，可应用于仿生水下机器人的仿鱼尾推进系统和摆动尾鳍的水动力试验系统。

公开(公告)号：CN204548423U

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201520112146.5

申请日：2015-02-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 庄佳园 ,  孙寒冰 ,  王伟 ,  张磊 ,  曹建 ,  马伟佳 ,  王博 ,  沈海龙 ,  廖煜雷 ,  苏玉民

IPC: B63B35/00 ,  B63B1/04 ,  B63H5/125

Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种可变航态无人艇，包括主艇体，主艇体上方为上甲板，上甲板上安装集成桅杆，主艇体里设置密闭的燃油舱、主机舱、推进装置舱，主艇体的前后方分别设置相通的进水口和出水口，集成桅杆上设置与主机舱相通的机舱进排气口，推进装置舱里设置推进装置，推进装置后方为螺旋桨，所述的主艇体采用单体、单甲板、艉部斜升角为18°的全折角深V滑行艇艇型。本实用新型兼顾水面艇高速性和潜艇隐蔽性，同时低速半潜航行时具有更好的耐波性和抵御风浪的能力，可以搭载丰富的传感器设备，可广泛应用于海洋科研领域。

公开(公告)号：CN2892668Y

公开(公告)日：2007-04-25

申请号：CN200620020855.1

申请日：2006-05-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 苏玉民 ,  万磊 ,  庞永杰 ,  李晔 ,  秦再白

IPC: B63G8/00

Abstract: 一种舵翼式微小型水下机器人，它是以双主推进器、舵翼结合的方式实现水下机器人的定深定向航行，与一般水下机器人相比省掉了横向和垂向推力器。其主要结构包括躯体、左右两个主推进器、可调攻角水平舵、垂直稳定翼、深度计、磁罗经、步进电机和控制计算机。躯体长度约为1.0米，长宽比为2∶1。航行时，由左右两个主推进器推动水下机器人航行，由磁罗经和深度计将航向和深度信号实时地反馈给控制计算机，并由控制计算机控制主推进器和可调攻角水平舵，保持一定的航向和下潜深度。本实用新型具有结构简单、操控方便、运行可靠、成本低廉等优点，可以在海洋环境下自主地定深定向航行。特别适用于海洋开发、海洋科考或军事领域。

公开(公告)号：CN214930416U

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202120468333.2

申请日：2021-03-04

Applicant: 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司

Inventor： 王臣业 ,  徐敏 ,  庄佳园 ,  张磊 ,  苏玉民 ,  刘涛 ,  黄兵 ,  沈海龙 ,  贾辉

IPC: B63B1/12 ,  B63B39/00 ,  B63B43/04 ,  B63H11/02

Abstract: 本实用新型提供了一种变结构无人艇高海况下片体自动收放装置，包括主艇体、位于主艇体上方的弦外支架和在弦外支架两侧对称安装的两组片体自动收放机构，每组片体自动收放机构包括收放机构组件、支撑机构组件和片体，支撑机构组件中部与弦外支架固接，下部连接片体，收放机构组件位于支撑机构组件中间，且收放机构组件的上部与支撑机构组件的上部铰接，收放机构组件的下部铰接片体，支撑机构组件支撑收放机构组件，收放机构组件释放相应的片体，无人艇以三体形态航行，收放机构组件收回相应的片体，无人艇以单体形态航行。本实用新型实现高海况下片体的稳定作业、以及循环可靠的收回和释放，进而实现单体和三体形态两种航行状态间的任意切换。