公开(公告)号：CN108645406A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810351686.7

申请日：2018-04-19

Applicant: 北京理工大学 ,  北京信息科技大学

Inventor： 李超 ,  苏中 ,  李擎

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/18 ,  G01C25/00

Abstract: 一种基于分数域行人运动感知的室内自主定位方法，包括：(1)针对室内行人的多运动行为，对穿戴在腰部并已标定补偿好的惯性测量单元，进行惯性数据采集、滤波平滑处理并输出；(2)利用处理后敏感轴加速度计输出信号在时域的周期性变化进行划分，并在每个划分的周期内进行分数域的多种运动特征的提取；(3)根据明显的特征分类，便可用最简化的分类器进行机器学习后的分类；(4)利用改进的航向修正、运动状态过渡和楼层约束辅助航位修正算法，在捷联解算的基础上进行误差校正；(5)通过行人运动过程中航向估计、步长估计和步数统计关键三要素推算出其位置信息。该发明在面向室内定位方面，从便捷度和精准度两个角度都提供了有力支持。

公开(公告)号：CN219842615U

公开(公告)日：2023-10-17

申请号：CN202223358952.X

申请日：2022-12-12

Applicant: 北京理工大学 ,  北京理工大学唐山研究院

Inventor： 束庆海 ,  张哲 ,  马仙龙 ,  李超 ,  邹浩明 ,  王东旭 ,  吕席卷

IPC: G03B17/17 ,  C06B21/00

Abstract: 本实用新型涉及一种监测压装混合炸药水悬浮造粒的相机防污防腐装置，自下到上依次包括铁架台、水浴锅、烧杯、平面镜、搅拌器，旁边设有相机，使用三脚架固定；所述的平面镜在烧杯的上方，通过十字夹子固定在铁架台的垂直支架上，与水平面成45度夹角，平面镜正中心开有2cm*2cm的小孔；所述的搅拌器的搅拌桨垂直穿过小孔且工作过程中不会碰到小孔；所述的相机通过三脚架固定在一侧，烧杯内物体经反射恰好落在相机照射范围内。本实用新型装置结构简单、成像清晰且稳定牢靠。同时，采用平面镜反射烧杯内反应过程的物体图像，使相机不需要垂直在烧杯上端便能监测烧杯内的物体，提高了实验的安全程度，有效的起到了对相机镜头防污防腐作用。