公开(公告)号：CN106160175A

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201610352533.5

申请日：2016-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李本银 ,  严浙平 ,  姜岸佐 ,  张耕实 ,  张伟 ,  张宏瀚 ,  陈涛 ,  刘祥玲

IPC: H02J7/36

CPC classification number: H02J7/36

Abstract: 本发明涉及一种适用于水下无人航行器的动力电到仪表电自主切换供电装置。包括动力电池组、仪表电池组、分压器、电压比较锁存电路、隔离电路、P‑MOS场效应管、DC‑DC转换器、第一二极管、第二二极管，仪表电池组的正极经过分压器连接到电压比较锁存电路，当仪表电池组电压高于预设的电压阈值时，电压比较锁存电路通过隔离电路控制P‑MOS场效应管截止，DC‑DC转换器不工作，由仪表电池组通过第二二极管向仪表电负载供电。在仪表电池组耗尽后，能够充分利用动力电池组，提高UUV的能源利用率；并且能够无缝切换到动力电池组，避免仪表数据丢失，保证仪表数据传输通畅。

公开(公告)号：CN105929824A

公开(公告)日：2016-09-07

申请号：CN201610312431.0

申请日：2016-05-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈涛 ,  徐达 ,  王玉柱 ,  周佳加 ,  徐健 ,  张宏瀚

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0206

Abstract: 本发明提供的是一种基于几何绕行原理的UUV二维航路规划方法。一：从使命文本读取航路起点Ob、航路终点Oe和各障碍物的参数；二：对障碍物进行膨胀处理，计算膨胀后的各障碍物的参数；三：建立绕行点集合S；四：如果规划当前点Oc是航路终点Oe，或者规划当前点Oc和航路终点Oe可视，转步骤六，否则执行步骤五；五：搜索距规划当前点Oc最近的障碍物，根据障碍物的形状对障碍物进行绕行，得到绕行点并放入绕行点集合S中，更新规划当前点Oc，转步骤四；六：将航路终点Oe放入绕行点集合S中；七：对绕行点集合S进行消减，规划结束。本发明通过简单的几何原理实现对障碍物的绕行，可以使UUV在复杂障碍环境中快速、高效的获得一条安全无碰的二维航路。

公开(公告)号：CN105843234A

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：CN201610312415.1

申请日：2016-05-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈涛 ,  徐达 ,  张伟 ,  张宏瀚 ,  张勋 ,  周佳加

IPC: G05D1/06

CPC classification number: G05D1/0692

Abstract: 本发明提供的是一种UUV对圆形障碍物几何绕行的二维航路规划方法。一：从使命文本读取航路起点Ob、航路终点Oe和各圆形障碍物的参数；二：对各圆形障碍物进行膨胀处理，计算膨胀后的各圆形障碍物的参数；三：建立绕行点集合S，令规划当前点Oc为起点Ob，并放入绕行点集合S中；四：如果规划当前点Oc是航路终点Oe，或者规划当前点Oc和航路终点Oe可视，转步骤六，否则执行步骤五；五：对距规划当前点Oc最近的圆形障碍物进行几何绕行，得到绕行点并放入绕行点集合S中，更新规划当前点Oc，转步骤四；六：将航路终点Oe放入绕行点集合S中，规划结束。本发明通过简单的几何原理实现对圆形障碍物的绕行，可以使UUV在复杂多圆形障碍环境中快速、高效的获得一条安全无碰的二维航路。

公开(公告)号：CN105739509A

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201610150556.8

申请日：2016-03-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐健 ,  李航 ,  宋晓萍 ,  严浙平 ,  张宏瀚

IPC: G05D1/06

Abstract: 多UUV的坞舱式快速布放回收系统，涉及一种UUV的回收系统。为了解决现有UUV的布放回收系统存在布放速度慢且不能同时回收多条的问题。所述系统包括：多UUV控制台，用于控制UUV母船坞舱舱门、紧锁式UUV收容装置、声学导引信标、光学导引装置和注排水泵站，完成多UUV布放或回收；每个紧锁式UUV收容装置，设置在母船坞舱内，用于固锁与存储一个UUV；无线电通信装置，UUV在水面航行时，用于多UUV控制台与多UUV和紧锁式UUV收容装置互相通信；水声通信装置，UUV在水下航行时，用于多UUV控制台与多UUV和紧锁式UUV收容装置相互通信；声学导引信标，在中远距离导引UUV进出坞舱；光学导引装置，在近距离导引UUV进出坞舱；注排水泵站，用于向母船坞舱注水或排水。用于完成快速布放、回收多条UUV的作业。

公开(公告)号：CN105490020A

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201510884132.X

申请日：2015-12-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张勋 ,  孙跃华 ,  肖遥 ,  严浙平 ,  张宏瀚 ,  陈涛 ,  周佳加

IPC: H01Q1/50 ,  H01Q1/52 ,  H01Q21/28 ,  H01Q1/12 ,  H01Q1/36 ,  H01Q1/38

Abstract: 本发明属于天线技术领域,具体涉及一种能够兼容BDS B1 S L/GPSL1/UHF/WIFI六频段、其外形结构能抗水下压力、适用于水下航行器通信导航设备的抗水深多频通信导航复合天线。一种抗水深多频通信导航复合天线，包括透波天线罩、UHF套筒天线、UHF套筒天线馈电硬同轴电缆、BDS S四臂螺旋天线、UHF/BDS S天线硬双同轴电缆、WIFI频段贴片天线、BDS L B1/GPS L1频段左/右旋极化天线、馈电网络板、底板和第一密封橡皮圈、第二密封橡皮圈、馈电探针、底座。