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公开(公告)号：CN106128045A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610422489.0
申请日：2016-06-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G08B21/18
CPC classification number: G08B21/18
Abstract: 本发明提供一种用于动力浮标电控密封舱漏水自动报警装置及其控制方法，包括灯光报警模块、主电源与备用电源切换模块、备用电源和漏水检测模块；灯光报警模块和主电源与备用电源切换模块放在置于动力浮标天线杆上的防水灯密封舱内，漏水检测模块放在电控密封舱内。防水灯密封舱与电控密封舱之间通过防水电缆连接。本发明与传统的浮标电控密封舱漏水检测模块相比，可实现在主电源不能工作的恶劣情况下仍能继续工作，且方便找到因主电源不能工作而失去联系的动力浮标。
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公开(公告)号：CN106094842A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610487739.9
申请日：2016-06-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
CPC classification number: G05D1/0692
Abstract: 本发明属于水下运动体控制技术领域，具体涉及一种基于T‑S模型和PDC的UUV垂直面运动H∞控制方法。本发明包括建立UUV垂直面运动模型，包括UUV深度控制模型和UUV纵倾控制模型；利用T‑S模型对UUV的深度及纵倾系统进行建模；基于并行分布补偿PDC方法设计H∞控制器；运用深度‑纵倾协调控制变深的方法控制UUV的下潜，以保证纵倾角满足设计要求。通过建立基于T‑S模型的UUV的深度及纵倾模型，并且基于并行分布补偿(PDC)方法设计垂直面运动H∞控制器，利用深度‑纵倾协调控制变深的方法控制UUV的下潜，解决UUV下潜过程中纵倾角过大的问题，以保证UUV作业的安全性。
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公开(公告)号：CN104316932A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410619398.7
申请日：2014-11-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种UUV抵近海底作业的定高航行系统及航行方法。包括左前探测声纳、右前探测声纳、深度计、测高声纳、障碍信息融合模块、避碰高度解算模块、高度指令生成模块、高度与深度指令转换模块、深度控制器、执行机构；将左前探测声纳探测到的障碍距离和右前探测声纳探测到的障碍距离，传送到障碍信息融合模块，得到最近障碍距离；避碰高度解算模块根据最近障碍距离，解算出避碰高度；高度指令生成模块根据期望高度和避碰高度相加得到高度指令，传送给高度与深度指令转换模块得到深度指令，传送给深度控制器；对UUV执行机构进行深度控制。本发明可以实现UUV抵近海底作业时兼顾避碰的定高航行，可使UUV获得良好的海底地形地貌。
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公开(公告)号：CN103617366A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310652153.X
申请日：2013-12-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种用于对UUV在实际环境中可能遇到的突发事件自主采取相应的应急预案进行自救的基于威胁度的UUV多级生存应急自救方法。包括：建立UUV可能遇到的离散危险事件集Σ；确定离散危险事件的威胁度V；订制威胁度应急预案；生成UUV多级生存应急自救表；将UUV多级生存应急自救表移植到UUV水下嵌入式任务控制计算机系统中；故障报警；任务控制计算机对UUV的系统状态及作业环境进行监控。本发明可根据危险时间的威胁度判断采取相应的应急预案进行自我施救，从很大程度上保证了UUV的航行安全，极大地提高了UUV的机动性能和自主能力。
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公开(公告)号：CN103533041A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310467759.6
申请日：2013-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种面向水下无人航行器的软件远程更新方法，包括：根据更新需求，准备软件更新数据包；通过无线电通信方式将软件更新数据包下载到任务控制计算机，为了保证软件下载的可靠性，采用了软件数据包分包下载和数据传输握手的下载方式；任务控制计算机将分包接收的软件更新数据包进行合并及一次解包，将各子更新数据包通过网络通信方式发送到相应的功能计算机；需要更新的各水下功能计算机将接收到的子更新数据包进行二次解包，然后进行软件更新。本发明采用多种通信模式相结合的方法进行软件更新，使得水下无人航行器的软件更新过程更加方便、快捷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102323586B
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201110196747.5
申请日：2011-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/58
Abstract: 本发明提供的是一种基于海流剖面的UUV辅助导航方法。首先建立海流剖面数据Kalman滤波模型，然后根据环境的变化以及UUV自身速度的变化，确定Kalman方程中的观测噪声方差R和过程噪声方差Q，最后建立“UUV速度-海流剖面”关系数据库，利用该关系库以及ADCP测得的海流剖面信息，推算DVL失效时的UUV速度，进而通过船位推算方法得到UUV的导航位置。本发明的有益效果在于UUV在水下执行任务时，一旦DVL声纳数据失效，可以使用ADCP海流剖面信息推算UUV速度，使得UUV在大深度等复杂海洋环境下可以继续执行海洋勘探任务，提高UUV的环境适应能力。
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公开(公告)号：CN102346485A
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN201110196749.4
申请日：2011-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/04
Abstract: 本发明提供的是一种面向复杂海况的欠驱动UUV大攻角潜浮自适应串级控制方法。运动控制计算机接收来自使命控制计算机的深度控制指令；将深度控制指令偏差作为非线性函数的输入值，将深度控制指令偏差转换为纵倾控制指令输入到纵倾控制器中，通过控制水平舵舵角，作用到欠驱动UUV系统；自适应模块结合海流观测系统得到的海流信息和UUV系统的深度响应情况调整非线性函数；OCTANS纵倾反馈通过OCTANS传感器反馈UUV的姿态值，深度计深度反馈通过深度计反馈UUV的深度信息。本发明实现了大变深运动时的快速响应；解决了系统响应的快速性与稳定性间的矛盾；使UUV能够更好的适应不同海洋环境下控制系统的需求。
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公开(公告)号：CN102323586A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110196747.5
申请日：2011-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/58
Abstract: 本发明提供的是一种基于海流剖面的UUV辅助导航方法。首先建立海流剖面数据Kalman滤波模型，然后根据环境的变化以及UUV自身速度的变化，确定Kalman方程中的观测噪声方差R和过程噪声方差Q，最后建立“UUV速度-海流剖面”关系数据库，利用该关系库以及ADCP测得的海流剖面信息，推算DVL失效时的UUV速度，进而通过船位推算方法得到UUV的导航位置。本发明的有益效果在于UUV在水下执行任务时，一旦DVL声纳数据失效，可以使用ADCP海流剖面信息推算UUV速度，使得UUV在大深度等复杂海洋环境下可以继续执行海洋勘探任务，提高UUV的环境适应能力。
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公开(公告)号：CN110163519B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201910454595.0
申请日：2019-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06Q50/26 , G06Q10/063 , G06N7/01
Abstract: 本发明提供一种面向基地攻防任务的UUV红蓝方威胁评估方法，步骤一、红蓝方威胁态势评估要素分析；步骤二、通过对红蓝方威胁态势要素的分析，建立红蓝方态势威胁评估贝叶斯网络,贝叶斯网络的根节点为威胁评估的结果为威胁等级，子节点为相应威胁要素；步骤三、建立红蓝方态势威胁评估贝叶斯网络条件概率表；步骤四、依据当前红蓝方态势判断各个贝叶斯网络节点状态并将其作为贝叶斯网络的输入得到根节点的概率，得到威胁评估的结果。本发明提供一种面向基地攻防任务的UUV红蓝方威胁评估方法，通过不同的仿真案例展现出对UUV威胁评估的有效性。
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公开(公告)号：CN116185048A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310106735.1
申请日：2023-02-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供一种具有非凸控制输入约束的多AUV系统编队协调控制方法，将无领航者的多AUV系统编队的协调控制转化为编队一致性问题，定义无领航者的多AUV系统编队的一致性状态。针对水声通信带宽受限的情况，本发明选取由位置和速度信息为主的双层通信通道。考虑通讯时延的存在和非凸控制输入约束，通过引入约束算子，设计具有通讯时延的离散时间无领航者编队的一致性约束控制器算法。利用图论、随机矩阵和SIA矩阵的性质，以及选择合适的控制器参数，多AUV系统编队可以达到定义的一致性状态，并维持编队队形的稳定性。
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