仿生脱臼机器人关节
    122.
    发明授权

    公开(公告)号:CN106695869B

    公开(公告)日:2023-04-25

    申请号:CN201611192410.6

    申请日:2016-12-21

    Abstract: 本发明公开了一种仿生脱臼机器人关节,安装于机器人的两节臂身之间,所述关节包括机械本体、伺服控制系统;机械本体包括U型的锁止盘卡槽、锁止盘、锁止盘安装法兰、伺服电机、减速机、减速机输出法兰,锁止盘卡槽上设有液压驱动装置,锁止盘由两片圆盘同轴连接而成,并伸入锁止盘卡槽内,锁止盘安装法兰位于锁止盘的轴上,其中一个锁止盘安装法兰与锁止盘卡槽固定在其中一节臂身的外壳上,另外一个锁止盘安装法兰固定在减速机输出法兰的法兰面上,伺服电机与减速机安装在另外一节臂身的壳体内;伺服控制系统包括控制器、伺服电动缸、电源板、传感器、伺服电机驱动器。本发明能够提高清障机器人在恶劣环境下工作的安全性和可靠性。

    一种电力系统的异常事件的识别方法及装置

    公开(公告)号:CN110108980B

    公开(公告)日:2021-08-17

    申请号:CN201910357037.2

    申请日:2019-04-29

    Abstract: 本发明公开一种电力系统的异常事件的识别方法及装置。该方法包括:对电力系统的线路上发生的已知异常事件进行仿真,得到已知异常事件的数据;将已知异常事件的数据按照时间排序,得到已知异常事件的状态迁移时间序列;提取同类已知异常事件的状态迁移时间序列的最长子序列,作为确定的支持度下的同类已知异常事件的特征序列,得到特征序列表;在确定的支持度下,遍历特征序列表,获取电力系统的线路上发生的未知异常事件的状态迁移时间序列与特征序列之间的包含关系;若未知异常事件的状态迁移时间序列包含一个同类已知异常事件的特征序列,则确定未知异常事件的种类与该类已知异常事件的种类相同。本发明可对识别异常事件,准确率和可靠性较高。

    一种确定直流孤岛运行控制措施的方法

    公开(公告)号:CN105449662B

    公开(公告)日:2019-05-14

    申请号:CN201510921105.5

    申请日:2015-12-11

    Abstract: 本发明提供了一种确定直流孤岛运行控制措施的方法,包括步骤1:制定孤岛中电压控制措施;步骤2:协调配置发电机和直流频率控制器的参数,提出孤岛频率控制措施;步骤3:分析孤岛中直流功率调整操作的频率波动问题,利用直流频率控制器和发电机调速器制定协调方案;步骤4:分析直流从孤岛转为联网的并网操作冲击,设置并网装置的差异化定值方案。本发明综合考虑孤岛中运行调整操作时的电压、频率稳定要求,协调优化直流和电网的控制参数,确定孤岛运行控制措施,可增加直流输电的灵活性,保证直流孤岛送电方式下的稳定性。

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