一种融合视觉里程计及IMU的室内定位方法

    公开(公告)号:CN112307917A

    公开(公告)日:2021-02-02

    申请号:CN202011131968.X

    申请日:2020-10-21

    Abstract: 本发明公开了一种融合视觉里程计及IMU的室内定位方法,包括以下步骤:步骤1:对室内场景进行目标分析,获取场景图像;步骤2:对场景图像提取关键帧;步骤3:对连续两个关键帧进行特征点匹配,获得位姿约束信息;步骤4:基于因子图优化算法,根据位姿约束信息,对场景图像进行位姿全局优化,获得优化位姿;步骤5:根据位姿约束信息和优化位姿,对相机的位姿进行实时优化,获得场景轨迹和全局地图,完成室内定位。此发明解决了传统机器人定位实时性和鲁棒性差的问题,利用双目相机结合场景结构化特征,基于室内场景结构化特征的立体匹配方法,提升了立体匹配精度,与基于因子图的后端全局优化相结合,提升了机器人定位的实时性和鲁棒性。

    一种用于电力仪表的放置结构

    公开(公告)号:CN111751581A

    公开(公告)日:2020-10-09

    申请号:CN202010633120.0

    申请日:2020-07-02

    Abstract: 本发明公开了一种用于电力仪表的放置结构,所述放置结构包括:第一安装部,第一安装部为内部中空且端部敞口的结构,第一安装部的内壁开设有若干个滑槽;第二安装部,第二安装部为内部中空且端部敞口的结构,第二安装部用于放置电力仪表;第一连接装置,第一连接装置包括至少两个第一连接件,第一连接件的数量不大于滑槽的数量,第一连接件的一端与第二安装部固定连接,连接的另一端用于滑动地安装在滑槽内;电力仪表可以随着安装座同步伸缩移动,从而使得电力仪表能够灵活的移出或者移入安装架内,避免了传统螺栓固定方式在拆装电力仪表时带来的操作负担,方便对电力仪表进行拆装和维修操作,极大的提高了电力仪表的操作灵活性。

    存储器、盆式绝缘子热力学模型构建方法、装置和设备

    公开(公告)号:CN111143979A

    公开(公告)日:2020-05-12

    申请号:CN201911295525.1

    申请日:2019-12-16

    Abstract: 本发明公开了存储器、盆式绝缘子热力学模型构建方法、装置和设备,其中所述方法包括:获取盆式绝缘子的属性参数;将盆式绝缘子的本体结构逻辑划分为中心导体部分和环氧树脂绝缘部分;并进一步将环氧树脂绝缘部分逻辑划分为多个环状绝缘子部分;根据对盆式绝缘子的本体结构的逻辑划分结果确定多个热源;热源包括设于中心导体部分的主热源、设于SF6气体与环氧树脂绝缘部分的对流边界的多个第一副热源、设于GIS外壳向盆式绝缘子发生热传导的位置的第二副热源;根据属性参数和热源,通过有限元法构建盆式绝缘子的热力学模型。本发明无需对盆式绝缘子两侧的气室进行建模,在节约了大量的计算工作量的前提下获得了准确度较好的盆式绝缘子的热力学模拟结果。

    一种变压器复合耐压试验电源发生系统

    公开(公告)号:CN111123055A

    公开(公告)日:2020-05-08

    申请号:CN202010074373.9

    申请日:2020-01-22

    Abstract: 本发明涉及一种变压器复合耐压试验电源发生系统,包括:复合电压综合控制测试和显示平台;隔离变压器,与复合电压综合控制测试和显示平台连接;电源模块,分别与复合电压综合控制测试和显示平台、隔离变压器连接;程控高压开关,一端与电源模块连接;高压试验回路元件,一端与程控高压开关的另一端连接;试品变压器,一端与高压试验回路元件的另一端连接;局放耦合单元,一端与试品变压器另一端连接;泄漏电流监测单元,一端与局放耦合单元另一端连接;分压器,分别与试品变压器的一端、泄漏电流监测单元的另一端、以及复合电压综合控制测试和显示平台连接。与现有技术相比,本发明具有节约了试验场地和购置成本等优点。

Patent Agency Ranking