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公开(公告)号：CN118657919A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410772683.6
申请日：2024-06-17
Applicant: 中南大学
IPC: G06V10/22 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V20/70 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于掩膜先验分布融合与边缘概率估计的显著性检测方法，主要解决现有技术显著性主体判断错误，检测结果中目标边缘模糊的问题。其实施方案为：1)获取数据集与检测标签；2)获取检测标签分布；3)获取边缘概率标签；4)构建检测模型；5)构建损失函数；6)训练检测模型；7)显著性检测。本发明构建的检测模型，通过感受野模块，利用分组卷积机制，降低特征图中的信息冗余，提升语义多样性；通过交叉注意力机制，将标签的先验分布融入多尺度特征中，为显著性目标主体的判断提供了先验位置信息，避免了检测结果中显著性主体判断错误的发生；通过边缘概率估计，为边缘强化提供了引导，解决了检测结果中边缘模糊的问题。
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公开(公告)号：CN118052881A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410165410.5
申请日：2024-02-05
Applicant: 中南大学 , 湖南创远高新机械有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种面向凿岩钻机的矿井掘进断面钻孔定位方法，包括根据第一全局点云地图通过Alpha Shapes算法进行坐标转换，根据第二全局点云地图与预设掘进断面辅助提取参数得到矿道的第一掘进断面；根据第二全局点云地图与钻孔规划图的所有钻孔点得到第一掘进断面的所有钻孔位置；根据第一掘进断面的所有钻孔位置得到第二矿道区域，根据第三激光雷达点云数据、第四激光雷达点云数据和预设固定标志物得到第二掘进断面的所有钻孔位置，提高了地图配准精度与速度，实现了掘进断面自主钻孔定位，提高了施工效率与作业精度。
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公开(公告)号：CN117537825A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311613078.6
申请日：2023-11-29
Applicant: 中南大学
IPC: G01C21/20 , G06Q10/0835 , G06Q10/047 , G01C21/34 , G01S17/931 , G01S7/48
Abstract: 本发明公开了一种物流配送车自适应运动规划方法、设备及存储介质，包括全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划采用改进启发式函数的优化JPS算法，将传统的欧式距离函数替代为马哈拉诺比斯距离，考虑了各变量特性之间的联系以及尺度无关性，能够更准确地预估中间点到终点的路径距离。局部路径规划采用基于环境调整评价系数的改进DWA算法，能够自适应调整轨迹评价参数，生成更优的局部路径。本发明克服了传统JPS算法启发式函数效率较低的问题，减少了规划时间，提高了物流配送车全局路径的搜索效率，并适用于环境复杂多变的场景，实现了不同路况下的自适应性，极大改善了物流配送车的时效性。
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公开(公告)号：CN117274390A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311422565.4
申请日：2023-10-30
Applicant: 湖南创远高新机械有限责任公司 , 中南大学
IPC: G06T7/73 , G06N3/0464 , G06T7/246 , G06T7/277 , G06V10/25 , G06V10/62 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 本申请涉及了一种图像目标检测方法及其应用的矿石检测定位跟踪方法，针对目标尺寸差距大、难以检测全的问题，本方法基于改进的YOLOv5‑lite图像目标检测方法，通过在YOLOv5‑lite的中间层网络的基础上引入权重机制进行双向跨尺度融合不同特征，能够更好地进行单类别目标检测任务，增强模型提取多尺度目标特征的能力，提高检测效率和检测精度。
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公开(公告)号：CN114063615B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202111299516.7
申请日：2021-11-04
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种棚内垄间农药喷洒智能车的倒车导航控制方法及系统，采集温室大棚内道路环境信息，构建原点不变的全局静态栅格地图；农药喷洒智能车在垄间倒车驶出时通过多线激光雷达感知温室大棚内田垄两旁农作物，采集智能车倒车行驶时的障碍物信息，构建以车辆为中心的局部代价地图，将动态障碍物实时投影到局部地图上并进行膨胀处理；确定可通行道路边界，生成倒车中心参考线；根据车辆定位信息、倒车中心参考线信息、动态障碍物约束以及车辆运动学约束规划局部倒车轨迹；从倒车轨迹中提取(56)对比文件凌雯雯.水稻插秧机自主作业路径规划算法研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库农业科技辑》农业科技辑》.2021,第D044-4页.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116593482A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310593554.6
申请日：2023-05-25
Applicant: 中南大学
IPC: G01N21/892 , G01N21/88 , G01N21/01
Abstract: 本发明提供了一种瓷砖表面缺陷在线检测装置及方法，包括底座，所述底座中间位置装有传送带，所述底座侧边装有龙门架，所述龙门架侧边内壁底部装有感应开关，用于感应瓷砖传送位置，所述龙门架侧边内壁顶部装有光源支架。所述光源支架上装有光源，用于提供均匀光线，所述龙门架顶部中间装有升降平台，所述升降平台上装有工业相机，用于拍摄瓷砖表面图像，所述底座外侧安装有工控机，用于接收和处理工业机所拍图像，所述工控机内部安装有存储器、通讯模块、图像处理单元，所述龙门架侧边外壁安装有显示器，用于显示瓷砖表面缺陷检测结果。本发明结构简单，能够提高瓷砖表现缺陷检测准确度和效率，提升瓷砖生产的自动化水平。
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公开(公告)号：CN109064549B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201810774486.2
申请日：2018-07-16
Applicant: 中南大学
IPC: G06T17/00 , G06T19/00 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供了一种标志点检测模型生成方法及标志点检测方法。所述生成方法包括：构建含有预先标记的标志点的三维模型；获取三维模型多个不同视角的二维图像，并将标志点的三维位置数据转换为二维位置数据；利用深度学习方法，将每个视角的二维图像及标志点的二维位置数据作为输入分别训练得到多个神经网络模型；获取具标志点的第二响应图，并对所述第一响应图进行修正得到修正的第一响应图，将修正的第一响应图上标志点的位置数据作为映射层输入，通过映射关系得到标志点的预测三维位置数据；根据原始三维位置数据和预测三维位置数据计算得到损失值，响应损失值满足预设条件得到训练完成的标志点检测模型。本发明提供的方法具有性能好的优点。
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公开(公告)号：CN109741359B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN201910029480.7
申请日：2019-01-13
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种腹部CT序列图像病变肝脏分割方法，包括：利用灰度偏移场及腹部CT序列切片空间相关性构建水平集能量函数，进行病变肝脏初分割；基于肝脏网格构建肝脏字典，利用字典原子的稀疏形状组合完成病变肝脏形状校正；构建病变肝脏形状先验，并将其融入图割能量函数，优化病变肝脏分割结果，完成病变肝脏的最终分割。本发明方法能够有效分割腹部CT序列图像中的病变肝脏，且可避免对肝脏病变区域的欠分割。
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公开(公告)号：CN114526739A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210085351.1
申请日：2022-01-25
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人室内重定位方法、计算机装置及产品，基于几何特征匹配的位姿变换关系求解进行建图定位，并对关键帧点云和关键帧位姿进行存储；对关键帧点云进行几何特征与拓扑语义特征提取，并基于建图时保留的关键帧位姿进行地图拼接，得到几何‑拓扑语义特征地图；获取移动机器人当前位置感知点云数据并构建拓扑语义地图，与全局几何‑拓扑语义地图基于三角拓扑结构进行相似度分析进行特征匹配，并完成重定位过程的位姿粗估计；基于已知匹配关系的几何特征求解非线性最优化问题来完成移动机器人的位姿精估计。本发明解决了室内场景中无卫星信号，移动机器人在地图任意位置启动的位姿获取问题。
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公开(公告)号：CN114155934A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111505915.4
申请日：2021-12-10
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的肿瘤调强放疗剂量预测方法，其实施方案为：1)收集调强放疗计划数据；2)数据预处理；3)构建剂量预测模型；4)构建损失函数；5)训练预测模型；6)剂量预测。本发明构建的调强放疗剂量预测模型，将卷积编码器获得的深层语义特征输入到Transformer编码器，实现对语义特征重复利用的同时，通过对输入序列长距离建模获取多层次的全局特征，设计的语义场对齐模块能够灵活对齐相邻分辨率的特征图以保证强语义信息从深层到浅层的有效传播，提高了剂量预测的准确性和鲁棒性，能够快速实现剂量制定与计算，为加速放疗计划设计提供理论依据和技术支持。
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