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公开(公告)号：CN108231069B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201710764946.9
申请日：2017-08-30
申请人： 深圳乐动机器人有限公司
发明人： 吴悠
摘要： 本发明涉及一种清洁机器人的语音控制方法，该方法包括：接收语音交互终端发送的语音信息；解析语音信息，生成机器人控制指令；将机器人控制指令发送至清洁机器人，以使清洁机器人按照机器人控制指令执行相应的清洁任务。上述方法能够更加灵敏地调度清洁机器人。
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公开(公告)号：CN109582015B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201811321559.9
申请日：2018-11-07
申请人： 深圳乐动机器人有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种室内清扫规划的方法、装置及机器人，其中，该室内清扫规划的方法包括控制机器人以弓字形路线进行室内清扫，在所述机器人以弓字形路线进行室内清扫的过程中，若检测到第一障碍物，则判断所述机器人的第一左侧和第一右侧是否均为待清扫的区域，若所述机器人的第一左侧和第一右侧均为待清扫的区域，则从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与所述弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫，并在该侧区域清扫完后，再对所述第一左侧和第一右侧待清扫的区域中的另一侧区域进行清扫。本发明在遇到障碍物时，通过对机器人的左右两侧进行判断，可以在发现两侧均为待清扫的区域后，及时选择一侧作为后续待清扫的区域，有利于减少重复清扫的路径。
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公开(公告)号：CN110842981A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911012447.X
申请日：2019-10-23
申请人： 深圳乐动机器人有限公司
摘要： 本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人充电的方法及机器人，其中机器人充电的方法包括当所述机器人停靠在充电座上时，判断所述机器人是否处于充电的状态，若所述机器人未处于充电的状态，则控制所述机器人执行调整位姿的操作或原地等待的操作。本申请可以在机器人未处于充电的状态时，避免机器人采用回充探索的方式进行尝试充电，有利于提高机器人的智能性及充电效率。
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公开(公告)号：CN109719735A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910056921.2
申请日：2019-01-22
申请人： 深圳乐动机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/22
摘要： 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种环境数据记录方法、系统及机器人，通过当机器人执行预设任务时，获取所述机器人在当前位置的环境数据信息，将所获取的环境数据信息映射到地图中该当前位置对应的单元中进行存储，并对地图中的环境数据信息进行预处理，生成基于位置的环境数据记录；通过在机器人执行预设任务时获取机器人在移动过程中不同位置的环境数据信息，提高了机器人的利用率，并提高了对空间环境的环境状态的监控效率和灵活性，满足了人们对家庭空间环境信息的需求，使得用户体验更好。
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公开(公告)号：CN109719728A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910061971.X
申请日：2019-01-23
申请人： 深圳乐动机器人有限公司
摘要： 本发明适用于机器控制的技术领域，提供了一种机器人调整充电位姿的方法及装置，包括：判断机器人在当前位姿下是否满足正对充电条件；若所述机器人在当前位姿下不满足所述正对充电条件，结合充电参量使所述机器人旋转获取正对充电位姿；控制所述机器人运动至所述正对充电位姿所示位置进行充电。本发明通过所述机器人结合充电参量以及旋转数据确定充电位姿，与传统的技术相比，具有更高的充电连接精度，进而提高充电效率。
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公开(公告)号：CN109489658A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811213856.1
申请日：2018-10-18
申请人： 深圳乐动机器人有限公司
摘要： 本发明适用于计算机技术领域，提供了一种运动目标定位方法、装置及终端设备，所述方法包括：通过磁力计传感器获取运动目标的地磁方向角；获取地磁坐标系和地图坐标系的对应关系；根据所述地磁坐标系和地图坐标系的对应关系及所述地磁方向角，确定所述运动目标的初始方向角；根据所述初始方向角和预设位姿信息，确定所述运动目标在所述地图坐标系中的当前位姿信息。本发明引入磁力计传感器，能够根据磁力方向角计算机器人的初始方向角，提高初始方向角的准确性，并根据准确地初始方向角得到运动目标的当前位姿信息，从而降低运动目标定位错误的概率，提高运动目标定位的准确性。
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公开(公告)号：CN109330501A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811450473.6
申请日：2018-11-30
申请人： 深圳乐动机器人有限公司
摘要： 本发明适用于计算机应用技术领域，提供了一种清洁地面的方法及扫地机器人，所述清洁地面的方法包括：获取地面清洁前图像和地面清洁后图像，提取地面清洁前图像的特征信息，提取地面清洁后图像的特征信息，根据清洁前特征信息和清洁后特征信息确定清洁不佳区域，并按照预设清扫规则重新清扫清洁不佳区域。本发明获取地面清洁前图像和地面清洁后图像，分别提取地面清洁前图像和地面清洁后图像的特征信息，然后根据清洁前特征信息和清洁后特征信息确定出清洁不佳区域，并重新对该清洁不佳区域进行清扫，提高清洁质量。
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公开(公告)号：CN108227523A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711057600.1
申请日：2017-11-01
申请人： 深圳乐动机器人有限公司
IPC分类号： G05B19/04
摘要： 本申请涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备，所述方法包括：沿机器人当前的前进方向，获取所述机器人与障碍物的第一距离；当所述第一距离小于或等于转向距离阈值时，调整所述机器人的前进方向，使得所述障碍物位于所述机器人的侧方；沿机器人的侧方，获取所述机器人与所述障碍物的第二距离；调整所述机器人的前进方向，使得所述第二距离保持为目标距离。本申请提供的方案可以提高机器人的避障能力。
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公开(公告)号：CN108209741A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201710764950.5
申请日：2017-08-30
申请人： 深圳乐动机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种清洁机器人控制方法，包括：探测清洁机器人所处环境信息，生成清洁环境地图，所述清洁环境地图中包括障碍物信息和无障碍物区域；网络划分所述清洁环境地图，生成若干个清洁子区域；根据所述清洁子区域内的障碍物信息和无障碍物区域生成相应清洁子区域内的清洁路径，控制所述清洁机器人按照所述清洁子区域内的清洁路径逐一对所述清洁子区域进行清洁。上述方法能够使清洁机器人的清洁覆盖度更大、清洁效率更高。
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公开(公告)号：CN105004368B
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201510367447.7
申请日：2015-06-29
申请人： 深圳乐动机器人有限公司
摘要： 本申请公开了一种自主机器人的碰撞检测方法、装置及系统，该方法、装置及系统将获取的加速度数据和角速度数据进行计算，通过数据融合得到自主机器人的姿态信息，通过坐标变换得到自主机器人的坐标比力信息，然后根据该姿态信息和坐标比力信息对预设的模糊规则表进行查表操作，从而得到该自主机器人的碰撞情况，进而够根据该碰撞情况采取相应措施，以保证自主机器人能够正常工作。
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