公开(公告)号：CN104373494B

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201410532305.7

申请日：2014-10-11

Applicant: 清华大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 郑钢铁 ,  王栋 ,  王兴 ,  邢建伟 ,  邹元杰 ,  刘绍奎 ,  葛东明

IPC: F16F7/00

Abstract: 本发明涉及一种多自由度金属橡胶阻尼器，属于机械振动隔离领域，该阻尼器包括基础连接器、金属橡胶棒组A、载荷连接器、金属橡胶棒组B、套筒组、螺丝钉组、螺母组；基础连接器与载荷连接器上下同轴设置，金属橡胶棒组B设置在载荷连接器内，金属橡胶棒组A设置在基础连接器内并插入到载荷连接器内，金属橡胶棒组A与金属橡胶棒组B中相应位置的金属橡胶棒同轴；套筒组的套筒插入金属橡胶棒组A与金属橡胶棒组B中的各金属橡胶棒的中孔中，螺丝钉组的各螺丝钉插入到套筒组的各套筒中并与螺母组的各螺母螺合构成一个整体。本发明采用金属棒提供阻尼实现了无论基础与载荷之间发生何种相对运动；非常适合在航天结构上应用。

公开(公告)号：CN104373494A

公开(公告)日：2015-02-25

申请号：CN201410532305.7

申请日：2014-10-11

Applicant: 清华大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 郑钢铁 ,  王栋 ,  王兴 ,  邢建伟 ,  邹元杰 ,  刘绍奎 ,  葛东明

IPC: F16F7/00

CPC classification number: F16F7/128

Abstract: 本发明涉及一种多自由度金属橡胶阻尼器，属于机械振动隔离领域，该阻尼器包括基础连接器、金属橡胶棒组A、载荷连接器、金属橡胶棒组B、套筒组、螺丝钉组、螺母组；基础连接器与载荷连接器上下同轴设置，金属橡胶棒组B设置在载荷连接器内，金属橡胶棒组A设置在基础连接器内并插入到载荷连接器内，金属橡胶棒组A与金属橡胶棒组B中相应位置的金属橡胶棒同轴；套筒组的套筒插入金属橡胶棒组A与金属橡胶棒组B中的各金属橡胶棒的中孔中，螺丝钉组的各螺丝钉插入到套筒组的各套筒中并与螺母组的各螺母螺合构成一个整体。本发明采用金属棒提供阻尼实现了无论基础与载荷之间发生何种相对运动；非常适合在航天结构上应用。

公开(公告)号：CN103213129A

公开(公告)日：2013-07-24

申请号：CN201310134201.6

申请日：2013-04-17

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 葛东明 ,  邹元杰

IPC: B25J9/18

Abstract: 一种空间机械臂位置力混合控制方法，是一种笛卡尔空间和关节空间相结合的双回路控制方法。相比于基于整体模型的传统控制方法存在的过渡过程振荡和算法复杂性问题，本发明将位置/力混合控制问题分解为笛卡尔空间的规划问题和关节空间的控制问题，给出笛卡尔空间到关节空间的位置/力运动学规划和关节空间的动力学控制，组成内外回路控制系统，实现对机械臂末端自由空间的位置控制和受环境约束空间的接触力控制。对7自由度冗余机械臂的仿真结果证实了方法简单、有效、易于工程实现。