公开(公告)号：CN107651034A

公开(公告)日：2018-02-02

申请号：CN201710772657.3

申请日：2017-08-31

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 朱卫光 ,  卞亚东 ,  于志远 ,  侍威 ,  张晗 ,  李广 ,  尹业成 ,  施家栋

IPC: B62D57/028

Abstract: 一种移动机器人的一体化驱动模块，包括左驱动组件、摆臂驱动组件以及右驱动组件，左驱动组件、摆臂驱动组件以及右驱动组件依次套装在移动机器人的摆臂连杆上，且左驱动组件和右驱动组件与所述摆臂连杆不接触；左驱动组件用于驱动移动机器人左侧车轮行驶，摆臂驱动组件用于驱动摆臂运动，右驱动组件用于驱动移动机器人右侧车轮行驶。本发明一体化驱动模块，能够依据越障任务调整移动机器人重心，降低了成本，拆卸简单，缩短了试验或维护周期。

公开(公告)号：CN104699078A

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201510088924.6

申请日：2015-02-27

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 黄玉平 ,  史晨虹 ,  张中哲 ,  仲悦 ,  郑再平 ,  卢二宝 ,  于志远

IPC: G05B23/02

CPC classification number: G05B23/0291

Abstract: 本发明提供了一种机电伺服系统保护与故障恢复控制方法，包括：步骤S10：采集当前状态的系统参数；步骤S20：对比系统参数与预设参数；步骤S30：当系统参数不满足预设参数的限制时，进入故障保护状态，并锁止驱动器、关闭PWM输出；步骤S40：继续采集当前状态的系统参数，并与预设参数对比，直到系统参数满足预设参数的限制时，故障恢复计数器开始计数；步骤S50：当故障恢复计数器的计速达到预设值时，退出故障保护状态，并复位驱动器、恢复PWM输出、清零故障恢复计数器。本发明中，当采集的系统参数不满足预设参数的限制时，能够实现驱动器的可靠保护，当相应的系统参数满足预设参数限制时，系统可以快速复位驱动器。

公开(公告)号：CN104678830A

公开(公告)日：2015-06-03

申请号：CN201410430929.8

申请日：2014-08-27

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 于志远 ,  朱晓荣 ,  傅捷 ,  王春明 ,  贾淑绒

IPC: G05B19/042

CPC classification number: G05B19/0428

Abstract: 本发明提供了一种机电伺服综合控制及能源管理装置，用于对伺服电机进行控制及能源管理，包括：微处理电路、检测电路、信号转换电路、隔离驱动放大电路、以及能源管理电路，其中，所述检测电路包括第一电压检测电路、第一电流检测电路、第二电压检测电路、以及第二电流检测电路。本发明提供的一种机电伺服综合控制及能源管理装置，能够实现能源的吸收与泄放的综合管理，并简化系统组成和降低系统重量，同时能够实现机电伺服系统的自测试。

公开(公告)号：CN104660134A

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201510090050.8

申请日：2015-02-27

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 黄玉平 ,  史晨虹 ,  郑再平 ,  于志远 ,  尹升爱 ,  朱大宾

IPC: H02P21/00

Abstract: 本发明提供了一种永磁同步伺服电机电流环控制方法，包括将电流环控制解耦为交轴电流控制和直轴电流控制。根据本发明的永磁同步伺服电机电流环控制方法，通过将电流环控制解耦为交轴电流控制和直轴电流控制，可以基本消除永磁同步伺服电机控制参数在调试过程中的耦合性，使电流环控制与直流有刷电机在调试过程中的难易程度基本相当，即有效地降低永磁同步伺服电机电流环控制的难度和复杂度，从而提高控制精度和响应速度。

公开(公告)号：CN104579035A

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201310521780.X

申请日：2013-10-29

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 贾淑绒 ,  于志远 ,  郑再平 ,  黄玉平 ,  陈俊杰 ,  郭喜彬

IPC: H02P6/08

CPC classification number: H02P6/085

Abstract: 本发明属于一种伺服电机驱动电路，具体公开一种基于MOSFET的5KW级永磁同步电机驱动电路，电源电路输出端分别与EMI滤波电路、母线浪涌吸收电路输入端连通，EMI滤波电路输出端与电源变换电路输入端连通，电源变换电路输出端与驱动电路电源输入端连通，驱动电路的控制信号输入端与DSP控制模块输出端连通；驱动电路输出端与三相全桥电路输入端连通；三相全桥电路输出端与电流检测电路输入端连通，电流检测电路输出端与控制永磁同步电机输入端连通，电流检测电路的反馈端与DSP控制模块的反馈端连通；母线浪涌吸收电路输出端与三相全桥电路的输入端连通。该电路具有高功率密度、高集成度和高可靠性的优点。

公开(公告)号：CN102539952B

公开(公告)日：2014-06-18

申请号：CN201110338304.5

申请日：2011-10-31

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 于志远 ,  黄玉平 ,  王春明 ,  卢二宝 ,  尹升爱 ,  龙海峰 ,  师今卓

IPC: G01R31/00

Abstract: 本发明属于电力电子功率主电路测试装置领域，具体涉及一种功率主电路及其驱动电路动态特性测试装置及方法。目的是解决测试过程中遇到高电压、大电流、高电压/电流变化率等问题。该测试装置包括栅极驱动电路动态测试单元、功率主电路动态测试单元、数据采集及处理系统；具体包括直流电源分析仪、多路直流稳压电源、测试信号接口电路、高速数字化仪、多功能数字化采集卡、驱动电路测试装置、多通道记录仪、大功率直流稳压电源、功率主电路测试装置。该测试装置及方法具有使用方便、测试精度高、灵敏度高以及通用性强等优点。

公开(公告)号：CN202737738U

公开(公告)日：2013-02-13

申请号：CN201220322859.0

申请日：2012-07-04

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 闫丽媛 ,  徐祯祥 ,  黄玉平 ,  王春明 ,  于志远

IPC: H02M3/04 ,  H02M3/06

Abstract: 本实用新型属于机电伺服机构的能量管理与分配技术领域，具体涉及一种基于机电伺服机构的电源管理装置。该装置包括二极管A、二极管B、电容器组A、电容器组B；所述二极管A与二极管B同向并联，并联后的正极与电源的正极连接，并联后的负极与电源的负极之间并联有电容器组A和电容器组B；电容器组A和电容器组B直接吸收伺服机构工作过程中产生的再生电能，并能补偿伺服机构工作过程中所需的尖峰电流；二极管A与二极管B防止再生电能向电源倒灌，对电源起保护作用。该装置可以提高系统能量利用效率，削弱输出电压波动，改善电源输出品质，具有较大的推广价值和较强的实用性。

公开(公告)号：CN202373972U

公开(公告)日：2012-08-08

申请号：CN201120416755.1

申请日：2011-10-27

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 龙海峰 ,  尹升爱 ,  姜丽婷 ,  于志远 ,  黄玉平

IPC: H02H9/04 ,  H02H9/02

Abstract: 本实用新型属于一种用于机电伺服系统的控制电路，具体公开一种再生能量可靠管理的控制电路，该电路由母线电压检测模块、实时滞回比较模块、光电隔离模块和功率智能制动模块组成；母线电压检测模块的输出端与实时滞回比较模块的输入端连接，实时滞回比较模块的输出端与光电隔离模块的输入端连接，光电隔离模块的输出端与功率智能制动模块的输入端连接，功率智能制动模块的输出端与母线电压检测模块的输入端连接。该电路能够灵活设置再生能量泄放控制的阈值，且响应速度快、可靠性高，能够确保机电伺服系统稳定、可靠工作。

公开(公告)号：CN308125434S

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202230723812.4

申请日：2022-10-31

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Designer： 刘旭亮 ,  远桂方 ,  刘宏伟 ,  闫国栋 ,  何程函 ,  朱晓荣 ,  左哲清 ,  于志远 ,  邹河彬 ,  王赫男

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：膝关节智能助力外骨骼。
2.本外观设计产品的用途：用于穿戴者膝关节有源助力行走、攀登、康复辅助等，以辅助穿戴者行走或提升穿戴者运动能力。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。