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公开(公告)号：CN115047444B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210667660.X
申请日：2022-06-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提供一种基于广义时变平滑层策略的多普勒雷达滤波方法及系统，属于雷达数据处理和目标跟踪领域。所述方法首先计算笛卡尔坐标系下的线性位置观测变量；基于线性位置观测变量，执行面向多普勒雷达观测模型的广义时变平滑层策略，实时地判决目标运动模型的模型不确定度，并依据模型不确定度的高低选择不同的切换增益项；利用切换增益项，计算当前帧的第一后验状态估计；利用构造的距离‑径向速度积伪量测，对第一后验状态估计进行更新，得到当前帧最终的目标状态估计。本申请旨在保持目标运动模型不确定条件下的鲁棒估计性能的前提下，解决参数敏感性问题，在低模型不确定度时获得最优估计性能，从而提高多普勒雷达的目标跟踪精度。
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公开(公告)号：CN112230195B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202010911596.6
申请日：2020-09-02
Applicant: 清华大学 , 中国人民解放军海军航空大学
Abstract: 本申请公开了一种基于非线性最优平滑层策略的平滑变结构滤波方法及系统，方法包括：基于非线性切换函数在最小均方误差准则下实时计算非线性最优平滑层参数；将该非线性最优平滑参数与预设的平滑层参数对比，以判断当前模型不确定度的大小；根据不确定度大小采用一种自适应切换策略计算增益项，并利用增益项在一个先验预测‑后验更新的框架中计算目标状态估计值；上述过程序贯迭代以实现对目标状态的持续跟踪。该方法采用基于非线性最优平滑层参数的自适应切换策略计算增益项，能够实现跟踪算法及系统在低模型不确定度下的最优性，同时保证高不确定度下的鲁棒性和优良的抖振抑制特性，从而获得更好的目标状态跟踪精度，具有较高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN118348327A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410508066.5
申请日：2024-04-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种六边形采样网格综合孔径辐射计亮温异常值定位方法，其中，方法包括针对六边形采样网格综合孔径辐射计采样得到的可见度函数，选取可见度函数采样坐标满足不同设定要求的两组定位可见度函数采样值集合；基于两组定位可见度函数采样值集合的一维快速傅里叶变换值确定亮温异常值坐标位置；根据亮温异常值坐标位置构建两点式直线表达式，求取两组定位可见度函数采样值集合对应的直线交点的平均值，以获得亮温异常值的实际位置。利用本发明的方法能够提高异常值定位效率，降低计算资源消耗。
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公开(公告)号：CN112180325B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202010969253.5
申请日：2020-09-15
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于约束矩阵完备化的射频干扰源定位方法，属于阵列信号处理方法与源定位应用领域。该方法首先对多传感器系统的原始稀疏阵列进行扩展获得具有更大规模的扩展虚拟阵列，根据原始稀疏阵列的Difference Coarray与扩展虚拟阵列的Difference Coarray间的对应关系构造当前增广协方差矩阵；以扩展虚拟阵列的结构冗余特性作为约束条件对当前增广协方差矩阵进行完备化；基于完备化的当前增广协方差矩阵采用子空间类算法进行到达角估计，对射频干扰源进行定位。本发明提高了空间分辨率和定位精度性能，解决了由于原始阵列结构不规则、系统硬件故障等原因导致的数据缺失问题，有很高的应用价值。
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公开(公告)号：CN114926427B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202210520763.3
申请日：2022-05-13
Applicant: 清华大学
IPC: G06T7/00 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了一种异质遥感图像变化检测方法，包括获取异质的第一图像和第二图像；将第一图像和第二图像分别输入增强对称耦合网络的两端，获得第一图像上每个像素点各自对应的第一特征向量，和第二图像上每个像素点各自对应的第二特征向量；根据第一特征向量以及第二特征向量，获得每个像素点对应的异质图像差异度；根据异质图像差异度，输出第一图像相对第二图像的图像变化区域。本方案基于增强对称耦合网络，通过将对称卷积耦合网络中的部分耦合层替换为卷积层，增大感受野，可以更好的提取图像的邻域信息，尤其在复杂不变背景区域内抑制了对称卷积耦合网络产生的虚警，从而减小了对称卷积耦合网络的虚警率，增加了图像变化检测的准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117372842A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311424052.7
申请日：2023-10-30
Abstract: 本申请实施例提供了一种光学遥感图像切片级变化检测方法和装置，所述方法包括：获取两时相光学遥感图像的图像切片对；利用孪生编码器对图像切片对进行特征提取，得到两时相多层级特征图，孪生编码器是经过基于敏感度的网络剪枝方法处理得到的；利用多层级特征压缩模块对两时相多层级特征图进行压缩处理，得到两时相全局特征向量；根据两时相全局特征向量，得到差异特征向量，并将差异特征向量输入到决策网络进行变化检测，得到图像切片对的变化检测结果。本申请基于多层级特征压缩和网络剪枝技术实现对光学遥感图像切片级变化检测，在保证检测精度的同时最大程度压缩模型复杂度和提高推理速度。
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公开(公告)号：CN116879879A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310855604.3
申请日：2023-07-12
Applicant: 清华大学
IPC: G01S13/66 , G01S13/72 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/082 , G06N3/048 , G06F18/25 , G06F18/213
Abstract: 本申请中提供了一种基于Unet框架和多头注意力机制的机动目标跟踪方法和装置，所述方法包括：对量测轨迹进行输入编码和位置编码，得到编码后的状态特征；将编码后的状态特征输入到下采样编码器分支进行状态特征编码与相似性信息提取，得到多层级的编码器特征与相似度矩阵；将多层级的编码器特征与相似度矩阵输入到上采样解码器分支进行多层级特征融合与注意力信息融合，得到融合不同层级特征和注意力信息的解码器特征；基于解码器特征预测得到残差轨迹，并将残差轨迹和量测轨迹相加，得到目标轨迹。该方法能够降低输入噪声对多头注意力层提取状态特征间相似度信息的干扰，更能够学习快速变化状态的转移规律，保证了目标跟踪任务的性能。
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公开(公告)号：CN113192078B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202110420778.8
申请日：2021-04-19
Applicant: 清华大学 , 中国人民解放军海军航空大学
Abstract: 本发明提出一种基于密度的快速海面SAR图像超像素分割方法，属于合成孔径雷达图像处理领域。该方法在训练阶段，获取大小相同的纯净杂波子图像和纯净含海面目标的子图像，计算每张子图像的密度向量并建立加权稀疏优化问题并求解，得到最优权重向量和最优偏差；在测试阶段，获取一张海面SAR图像并划分为多张子图像，利用最优权重向量和最优偏差计算每张子图像对应标签，判定该子图像是否可能含有目标；对所有可能含有目标的子图像进行超像素分割，得到该海面SAR图像的最终超像素分割结果。本发明通过在SAR图像超像素分割前先行快速删除大量的海杂波区域，再对剩余区域进行精细分割，显著提升了现有超像素分割方法的计算速度和存储效率。
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公开(公告)号：CN115400526A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211224420.9
申请日：2022-10-08
Applicant: 江苏鹏飞集团股份有限公司 , 清华大学 , 太原理工大学
IPC: B01D47/06 , C02F11/121 , C10B53/04
Abstract: 本发明公开了一种低阶煤热解用烟气除尘装置，涉及低阶煤热解技术领域。该种低阶煤热解用烟气除尘装置，包括燃烧室及设置在燃烧室上端的烟道室，所述烟道的内部安装有L型输送烟道，所述L型输送烟道的一侧固定有侧板。该种低阶煤热解用烟气除尘装置，需要对油泥进行回收再利用的过程中，将收集箱内部的电磁铁通电，通电后的电磁铁在与铁块之间的磁力作用下，拉动两个封堵板靠向收集箱的内部转动，在两个封堵板靠向收集箱内部转动的过程中，将两个封堵板上方堆积的油泥滑落在收集箱内部的挡板上，对除尘处理过程中产生的油泥进行收集整理，提高了资源的利用率。
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公开(公告)号：CN115371419A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211118149.0
申请日：2022-09-14
Applicant: 江苏鹏飞集团股份有限公司 , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种低阶煤热解尾气余热回收设备，涉及低阶煤生产设备技术领域。该种低阶煤热解尾气余热回收设备，包括设置在回转窑本体上的底板、回转窑筒体和烟室，所述底板的上侧壁固定连接有L形设置的支撑板，且支撑板的侧壁固定插设有L形设置的固定管，所述固定管的一端插设在回转窑筒体内并与之转动连接。能够对尾气余热进行回收，并且，通过回收的热量对低阶煤进行预热处理，避免热量的浪费，更加节能环保，同时，能够在进料时，将低阶煤分隔为多个部分，并逐渐将各个部分依次推动至进料口处进行进料，从而使得进料更加均匀，避免堵塞和堆积，提高加工的效率，避免能量浪费，并且，使得环形罩对低阶煤的预热效果更好、预热时间更长。
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