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公开(公告)号：CN112894811B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110078379.8
申请日：2021-01-20
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16 , G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种基于群智能MAS的分布式多机器人的智能控制方法及装置，该方法包括：进入启动状态并进行信息获取；若获取到的信息为指示观察范围内有多个任务的位置信息的第一位置感知信息时，进入前进状态，并根据第一位置感知信息以及个体自组织任务选择方法选取适合执行的任务，且向适合执行的任务前进；判断是否到达适合执行的任务处；若已到达，且是第一个到达者时，进入领导者状态；若已到达，且不是第一个到达者时，进入参与者状态；执行适合执行的任务。本发明减了对单一模态的通信方式的依赖，还使机器人个体具有丰富的系统协作协调能力，自主决策能力强，执行任务的能力较强，提高了系统可靠性。
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公开(公告)号：CN114827046A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210289448.4
申请日：2022-03-22
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种总线负载率的处理方法、装置以及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：根据目标总线进行数据传输的波特率，确定步长和总步长数，其中，步长为一个比特传输的时间，总步长数是根据目标总线进行数据传输的传输总时长与步长而得到的；建立目标总线的传输数组，其中，传输数组的长度为总步长数；基于滑动窗口的方式对传输数组进行处理，得到目标总线的负载率。本发明解决了相关技术中总线负载率的处理方式存在计算耗时较长且通用性较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114780364A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210421822.1
申请日：2022-04-21
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F11/34
Abstract: 本发明涉及一种基于内存块生命周期的动态缓存锁定WCET分析方法，属于实时系统中任务WCET分析技术领域。首先在基于抽象解释缓存分析的基础上获取到所有程序点的抽象缓存状态，然后通过计算获取到最坏情况路径上的内存块生命周期和最终的锁定内存块集，最后根据内存块在缓存中的命中状态去计算出任务的WCET值。确定最终锁定内存块集是通过不动点迭代的方法去实现，每次迭代过程中对内存块生命周期是否重叠进行判断，同时计算锁定内存块增益和相应WCET值，当WCET值不再变化时终止迭代。本发明方法能够在一定程度上提高缓存的可利用率和分析的精确性。
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公开(公告)号：CN109901820B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201910042119.8
申请日：2019-01-17
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种符合DO‑178B/C的机载软件敏捷开发过程的优化方法，通过定义项目人员模型与任务模型，估算项目人员工作效率与任务规模，增加流程输入输出依赖的约束，使用基于Min‑Min算法改进的PMMS调度算法对人员指派与机载软件的开发过程进行静态生成和优化。本发明包含人员、任务、调度器三大模块，首先应用PMMS调度算法生成初始符合DO‑178B/C要求的机载软件开发流程，在开发过程中不断进行OODA循环和调度算法优化，动态调整人员、任务的参数，动态生成更好的机载软件开发过程。
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公开(公告)号：CN113400353A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110771131.X
申请日：2021-07-07
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的多指灵巧手状态监测方法、装置及设备，该方法包括：构建多指灵巧手的数字孪生模型；收集多指灵巧手的状态相关传感器数据和关节位置传感器数据以及位姿图像数据；标记状态相关传感器数据并输入SVM多分类器中进行训练，获取状态信息；将位姿图像数据输入位姿判断器中进行训练，获取关节角度及坐标数据；将关节角度及坐标数据和关节位置传感器数据进行加权计算，获取多指灵巧手的位姿信息；将状态信息和位姿信息同步至数字孪生模型中，对多指灵巧手进行状态监测。本发明能够简单方便地对多指灵巧手进行状态监测及评估，并能够及时预测灵巧手的非法操作并预警，避免企业财产与人身安全受到的损失。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112862270A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110079611.X
申请日：2021-01-20
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明公开了一种分布式多机器人的个体任务选择方法、装置及系统，该方法包括：获取包含至少一个任务的任务集，并将各任务分别划入成功任务集和未成功任务集；计算各未成功任务当前的响应函数值，并将响应函数值最大的未成功任务确定为候选任务；计算候选任务的潜在性参与者数；判断候选任务的潜在性参与者数是否小于候选任务当前所需机器人数；若是，则确定候选任务为最终选择任务；否则，将候选任务划入成功任务集中，并确定未成功任务集其余未成功任务中响应函数值最大的未成功任务为最终选择任务。本发明使得系统总体智能水平得到了提高，能够完成更为复杂的协作任务，有利于在新时期的多机器人应用系统中得到有效应用。
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公开(公告)号：CN112506609A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011402961.7
申请日：2020-12-02
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种嵌入式系统时序仿真分析的场景刻画方法，对已经抽象好的系统进行更加精细的控制。该方法提出了中断到达时间，对于周期中断可以指定其激活时间，对于非周期中断则可以设置其到达的时间、到达的次数、多次到达的平均时间、到达的时间间隔、每次中断到达后是否执行，并且还提出了中断的开关时机，允许中断在某个任务执行结束后对中断进行一定的操作。对任务则提出了任务的偏序关系设置，以及状态机下状态的循环和迁移控制。通过外部控制的方式对仿真过程进行细化，为程序设计人员提供了更大的设计空间，可以使模型更加逼近真实系统，得出的仿真结果能更好的提升系统的确定性。
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公开(公告)号：CN110928657A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911126637.4
申请日：2019-11-18
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种嵌入式系统确定性分析方法，用于解决现有嵌入式系统确定性分析方法实用性差的技术问题。技术方案是对嵌入式系统的中断进行抽象，建立周期中断和非周期中断的数学模型，在任务执行过程中考虑中断对任务响应时间的影响，分析中断对任务执行带来的延迟，提高任务执行确定性的分析精度；对嵌入式系统中的空间资源进行抽象，在任务执行时检查空间资源能否满足需求，得出精确的任务响应时间。根据任务响应时间和最差执行时间的关系以及对空间资源的需求，建立任务的时间利用率和空间利用率模型，量化分析嵌入式系统中时间资源和空间资源使用情况，得出时间资源和空间资源使用率的具体数值，提高嵌入式系统确定分析的精确性，实用性好。
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公开(公告)号：CN109814852A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910029203.6
申请日：2019-01-12
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种分区实时操作系统的分区配置方法，首先在Manifest文件中规定分区配置信息、交叉工具链的版本信息和编译链接参数，然后设计代码自动生成器，使得源代码和链接脚本自动生成，并对代码生成器进行形式化验证，在进行程序编译时，通过获取Manifest文件中规定的交叉工具链编译器和链接器的版本信息，对编译器和链接器的版本进行验证，然后根据Manifest中的编译链接参数进行程序的编译和链接。本发明消除了因编译器和链接器版本不同造成编译链接结果不正确的可能性，简化了程序开发过程，同时也保证了源代码和链接脚本的可靠性，消除了因手动编写源代码和链接脚本而引入错误的可能性。
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