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公开(公告)号：CN114494603B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202210128770.9
申请日：2022-02-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于Unity3D的仿真声呐图像数据生成方法，包括：基于海底地形点云信息和目标物，建立海底地形三维模型和目标物三维模型；将建立的三维模型导入Unity3D中，搭建仿真海底场景；将声呐发出的声波建模为一组等间距射线簇，形成给定位置和方向的前视三维旋转体区域和侧扫二维扇形区域；将声波在目标物的反射建模为射线与目标物三维模型的碰撞，按照碰撞后的回波时间先后，对射线簇内每条射线计算同一距离下模拟得到的声波强度，所得结果即为一帧声呐仿真图像数据。本发明便于模拟生成复杂的海底场景多角度、多方位的仿真侧扫声呐、前视声呐图像，成像原理接近真实声呐，准确性高。
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公开(公告)号：CN113721639B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202111011001.2
申请日：2021-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/10
Abstract: 一种用于小型水下机器人入坞的路径规划方法及控制方法，涉及机器人水下入坞控制技术领域，用以解决现有机器人入坞方法由于没有对机器人水下行走路径进行有效规划而导致入坞效率低的问题。本发明提出以机器人为参考建立虚拟圆柱体，机器人初始位置和三维路径终点均在虚拟圆柱体表面，基于虚拟圆柱面生成一条轨迹，使机器人沿轨迹到达三维路径终点，从而继续沿中心线进入坞基站；本发明利用机器人和坞基站的相对位置和方向生成三维路径，提高了机器人入坞成功率。进一步将三维路径分为水平路径和垂直路径，根据在水平方向和垂直方向上计算得到的力和扭矩，控制机器人按照生成的三维路径行走。本发明可应用于水下机器人入坞前的路径规划和控制。
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公开(公告)号：CN116873171A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311052822.X
申请日：2023-08-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下矢量推进器，包括中心电机，所述中心电机的输出轴依次通过中心轴万向节、第一隔板连接中心轴转接件，所述中心轴转接件连接有螺旋桨；所述中心电机安装于第二隔板的一侧，所述第二隔板的另一侧安装有多个力输出单元，所述力输出单元的输出轴穿过所述第二隔板通过传导轴万向节与所述第一隔板相连。本发明水下矢量推进器结构简单，可靠性高，在降低成本的同时可有效提高推进效率。
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公开(公告)号：CN116777773A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310675798.9
申请日：2023-06-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T5/00 , G06T7/90 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/082
Abstract: 本发明公开了一种使用曲线迭代估计进行水下实时图像增强的方法，涉及水下图像增强技术领域，该方法包括如下步骤：使用迭代曲线来模拟原始图像与增强后图像之间的映射关系，并获取迭代曲线的曲线参数；通过训练好的曲线参数估计网络对迭代曲线的曲线参数进行估计；在原始图像上分颜色通道迭代应用所估计的曲线参数，得到最终的水下增强图像；该方法可以减小模型参数量级，在提升增强效果的同时降低运行时间，实现实时增强。
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公开(公告)号：CN116299715A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310386893.7
申请日：2023-04-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种可自主回收的海底飞行节点地震仪，包括运载器本体和沉耦架，运载器本体通过旋转机构与沉耦架可拆卸连接，所述旋转机构，通过柔性绳连接有电化学腐蚀熔断器，所述电化学腐蚀熔断器与抛载控制器电连，用于在抛载控制器的控制下通电熔断，使旋转机构旋转，运载器本体与沉耦架脱离回收。本发明提供的海底飞行节点地震仪，在作业完成后，运载器本体可自主与沉耦架脱离，以便于实现自主回收，提升回收效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113310517B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110573922.1
申请日：2021-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种基于水下仿生球形/半球形机器人群的广域水流感知方法，机器人包括一球形/半球形外壳、一压力传感器阵列，压力传感器阵列沿外壳周向布置，该方法包括：步骤1，确定压力传感器阵列中的迎水面压力传感器，读取迎水面压力传感器的数据，计算各个迎水面压力传感器感测的压力；步骤2，将各个所述迎水面压力传感器感测的压力、水流对机器人迎水面的压力、以及读数最大的压力传感器的感受面垂直方向与水流方向的夹角为参数，求解水流方向和水流强度。本发明解决了小型化水下机器人无法实现水流强度和水流方向感知的问题，可以根据机器人群的感知信息，完成广域环境水流信息的实时记录和绘制，且实现成本低。
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公开(公告)号：CN114494352A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210135073.6
申请日：2022-02-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种适应前视声呐图像小目标尺寸突变的目标跟踪方法。包括：设定一个较大范围的尺度池；基于该尺度池里元素对应的搜索框提取目标特征并送入滤波器得到响应值；利用响应值的最大值与最大值附近的峰值旁瓣比设定阈值参数；利用置信度高的第二帧图像所有尺度对应的阈值参数找到阈值参数初始值；利用阈值参数初始值对尺度池里元素进行筛选；不断对阈值参数与阈值参数初始值作比较判断目标大小是否突变；基于对尺度池的元素进行筛选给出对应的跟踪尺度。本发明能够有效地解决前视声呐目标跟踪过程中常见的目标较大范围内的形变造成的目标跟踪失败问题，提高目标跟踪过程的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113284048B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110601069.X
申请日：2021-05-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种侧扫声呐图像拼接方法，包括：对侧扫声呐图像依次进行图像滤波、图像几何校正以及基于生成对抗网络的声呐图像灰度校正网络进行灰度校正；计算预处理后的侧扫声呐图像中每个像素的经纬度；对待匹配侧扫声呐图像进行特征点提取，得到待匹配区域；基于经纬度信息对图像重叠区域进行网格划分；根据网格划分结果对待匹配区域中的特征点进行匹配；对得到的匹配特征点进行筛选，剔除误匹配点；采用多频带融合与最大融合相结合的融合方法对图像进行融合，得到侧扫声呐拼接图像。本发明公开的侧扫声呐图像拼接方法提高了侧扫声呐图像拼接的质量，能够在保留更多信息与细节的前提下实现声呐图像的拼接。
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公开(公告)号：CN109785260B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201910026679.4
申请日：2019-01-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明属于侧扫声呐图像处理技术领域，具体涉及一种针对侧扫声呐图像的非线性增强方法。本发明包括如下步骤：从原始侧扫声呐数据文件中获取原始图像，然后对原始图像依次进行灰度归一化、邻域极值抑制和高斯平滑，再针对平滑后的图像计算低灰度区最大值、高灰度区最小值和中间灰度区，最后对上述三个区域分别进行非线性校正，得到增强后的图像。通过上述步骤，本发明能够快速、有效、低成本地实现对原始侧扫声呐图像有效信号的增强和无效信号的抑制，增强图像局部特征的对比度，并且保持原始图像的边缘和灰度分布的单调性，不引伪边缘等。
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公开(公告)号：CN114037866A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111295572.3
申请日：2021-11-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种基于可辨伪特征合成的广义零样本图像分类方法，包括如下步骤：构建端到端神经网络模型；用可见类图像对模型进行预训练，使得在潜在空间中的同类潜在特征与它们的语义属性之间距离最小，得到可见类的可辨潜在特征；对每个未见类，选取与其符合相似性判定要求的可见类的语义属性构造属性变换矩阵，并用于优化非负合成向量；利用非负合成向量结合被选中的可见类的潜在特征，以及未见类的语义属性，合成未见类的伪特征；对合成的未见类伪特征进行过滤并剔除伪特征中的离群值，得到可辨伪特征；用可辨伪特征与可见类图像训练整个网络。本发明能够同时对可见类别和未见类别的图像进行高精度分类。
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