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公开(公告)号：CN204660392U
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201520303877.8
申请日：2015-05-11
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种绳索自适应长度调节装置，包括上连接组件、张紧调节组件和下连接组件，上连接组件包括上圆盘组件、上支架和上移动架，上圆盘组件安装在上支架上，上支架包括上连接架及延伸架，上连接架的底部向下设置延伸架，上支架上竖直设置有滑槽，上移动架能在滑槽内上下滑动，下连接组件包括下支架和下圆盘组件，下圆盘组件安装在下支架上，下支架固定安装在上移动架上，张紧调节组件包括导向支撑杆、移动座、左连杆滑块机构和右连杆滑块机构，上连接架的底部向下设置导向支撑杆，移动座活动穿装在导向支撑杆上。本实用新型巧妙利用了连杆滑块机构及压缩弹簧，利用机械结构自身的顺应能力，自适应地对目标机构进行调节，安全可靠。
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公开(公告)号：CN204121367U
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201420613830.7
申请日：2014-10-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本实用新型公开了一种耦合运动机构，用于肩部康复训练装置中，包括第一肩部组件及与该第一肩部组件可相对转动的第二肩部组件，其中，第一肩部组件上设置有第一圆盘组件，第二肩部组件上设置有第二圆盘组件，且该第一圆盘组件与第二圆盘组件通过绳索连接，所述第一圆盘组件上的可在第一方向旋转的可旋转部件的旋转可驱动所述第二肩部组件相对该第一肩部组件转动，从而对所述绳索产生作用力，进而可驱动所述第二圆盘组件上的可旋转部件在第二方向上的旋转，从而实现多自由度的耦合运动。本实用新型还公开了一种应用上述机构的肩关节康复训练装置。通过本实用新型，可以实现一个驱动带动两个运动，从而实现机构上的耦合驱动，在节约能量、降低造价、减轻重量、增强系统灵活度等方面都有极大的优越性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN201135581Y
公开(公告)日：2008-10-22
申请号：CN200720087100.8
申请日：2007-09-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种可穿戴式上肢康复训练机器人装置，该装置能对患者上肢关节进行局部或整体的全方位康复训练。该装置的肩关节由肩顶架、肩侧架和肩部角度传感器组成，上臂由上臂角度传感器、上臂杆、上臂支撑架和第一、第二臂肘连接杆构成，肘关节肘关节包括肘环架、肘关节角度传感器和前臂杆，前臂包括外圈、滚珠轴、滚珠和内圈；腕关节包括腕前杆、腕环架、腕关节角度传感器和第一、第二腕掌连接杆，其手掌包括第一、第二手指、第一、第二指头紧固件、握杆和回伸拉杆。本实用新型机器人装置有8个自由度，康复训练中能够提供较多的活动度，使人体上肢的主要关节都能得到辅助训练；采用可穿戴式结构，达到辅助完成患者的日常生活需要的目的。
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公开(公告)号：CN204260995U
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201420666397.3
申请日：2014-11-10
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种基于分组耦合驱动的上肢康复训练装置，包括肩部三自由度自适应机构、第一耦合运动机构、肩部连接组件、第二耦合运动机构以及腕部二自由度自适应机构，第一耦合运动机构固定连接在肩部三自由度自适应机构上，肩部连接组件可转动连接在第一耦合运动机构上，第二耦合运动机构与肩部连接组件固定连接，腕部二自由度自适应机构与第二耦合运动机构固定连接。本实用新型可以根据不同患者的患肢尺寸和具体使用情况，自适应地做出调整，人体与机构之间可以协调配合，人体舒适度和安全系数都得到了极大的提高，各运动柔顺传递、协调配合，使得所述基于分组耦合驱动的上肢康复训练装置可以完成多种复杂的主被动训练动作。
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公开(公告)号：CN204209704U
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201420668150.5
申请日：2014-11-10
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型公开了一种实现气动肌肉对拉机制的动力输出装置，包括支撑架，支撑架上安装有第一气动肌肉、第二气动肌肉、第一拉伸弹簧、第二拉伸弹簧和圆盘组件，圆盘组件通过水平转轴安装在支撑架上，圆盘组件包括依次安装在水平转轴上的第一圆盘、第一推动盘、第一转动盘、动力输出圆盘、第二转动盘、第二推动盘和第二圆盘。本实用新型采用了第一气动肌肉和第二气动肌肉，从仿生学的角度出发，依据人的肌肉作用特点，将气动肌肉对拉的理念运用到动力输出装置中，突破了气动肌肉无法直接用于实现对拉机制的传统思维，具有结构简单、安全系数高、易于实现小型化、无污染、节约能源、控制方便、机械效率高以及柔顺性好等特点。
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公开(公告)号：CN201189266Y
公开(公告)日：2009-02-04
申请号：CN200720088558.5
申请日：2007-11-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种可穿戴式的肩关节康复训练装置，由运动机构和支撑调整机构组成。运动机构包括侧边框架，背部框架，支撑板，中心调节螺母，吊杆，转轴，连接摆杆，箍钩，滑腔，滑块，箍圈，气动肌肉和软钢丝绳。支撑调整机构包括主支撑杆，挂钩，连杆，滑块和水平调节杆，它用来调整运动机构相对人体肩关节的位置，并将整个康复训练装置固定在人体背部的适当位置。驱动器是4根处于竖直运动状态的气动肌肉，可分别控制上臂绕肩关节做前屈和后伸、外展和内收这两组运动以及这两组运动的复合运动，另外在角位移和拉力传感器的配合下，还可以实现运动机构与上臂的主被动协调运动。该装置具有运动柔顺性、穿戴舒适性及训练安全性特点。
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