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公开(公告)号：CN115346186A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211023241.9
申请日：2022-08-25
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种驾驶员注意视点快速预测方法、系统及其应用，属于视点预测技术领域。先获取驾驶员视野图像，再利用特征提取模型对驾驶员视野图像进行特征提取，得到不同尺度的第一特征图和第二特征图，特征提取模型采用MobileNetV3网络，最后以第一特征图和第二特征图为输入，利用注意视点预测模型预测得到驾驶员注意视点，从而减少干扰信息，避免重复处理，解决驾驶员的注意视点识别准确性差、速度慢的问题。
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公开(公告)号：CN115237928A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202211169046.7
申请日：2022-09-26
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于轨迹基元分割的高效碰撞检测方法及系统，属于碰撞检测技术领域。根据轨迹点的曲率生成不同的基元，分别使用更紧密的圆弧包围盒和矩形包围盒，减少由于包围盒的冗余空间过大造成的无效检测次数，运用树型结构描述轨迹和障碍物，并设计粗检测与细检测相结合的遍历策略，快速确定发生碰撞的碰撞位置和碰撞时间，减少遍历所有轨迹与障碍物的时间，在障碍物较多的狭窄通道场景中能够更高效、快速的完成碰撞检测。
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公开(公告)号：CN115195736A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210781062.5
申请日：2022-07-05
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于迁移的自主换道方法和系统，属于车辆智能驾驶技术领域。本发明将车辆位置坐标离散化处理得到状态网格空间后，对状态网格空间赋值，再采用随机游走策略提取赋值后状态网格空间中的通行状态，采用时间差分学习算法确定不同通行状态间的转移关系得到状态转移矩阵，然后，建立场景迁移知识和观测区域的奖励网格空间，接着，基于奖励网格空间生成奖励矩阵后确定换道偏好评估值，最后，将换道偏好评估值作为车辆行驶轨迹的规划依据，选取换道运动基元库中的车辆控制信号，实现车辆安全、高效的自主换道，解决现有车辆换道技术存在的泛用性差、计算复杂等问题。
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公开(公告)号：CN114355952B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210260481.4
申请日：2022-03-17
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人车可通行性评估方法及系统。该方法包括确定轮胎当前工况附着力，进而确定车辆允许的最大俯仰角和最大倾斜角；根据无人车的基本信息、当前位置和航向角以及最大俯仰角和最大倾斜角确定无人车四个轮胎的着地点坐标和当前俯仰角及当前倾斜角；根据基本信息和着地点坐标进行第一判断；并当第一判断结果为可通行时，根据无人车四个轮胎的着地点坐标以及无人车的当前位置和航向角确定车辆支撑面，并根据车辆支撑面中所有的高程信息确定车辆支撑面地图；根据车辆支撑面地图中的高程信息进行第二判断，并当第二判断结果为可通行时，控制无人车从当前位置行驶。本发明能够保证无人车在非结构道路上行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN114543788A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210436125.3
申请日：2022-04-25
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种结构非结构环境通用的多层全局感知地图构建方法和系统，属于地图构建技术领域。所述结构非结构环境通用的多层全局感知地图构建方法，根据多源传感信息或初始地图构建全局拓扑地图后，基于多源传感信息中不同的感知信息分别建立单帧感知地图，然后，基于全局拓扑地图，融合单帧感知地图得到多层感知子地图，最后，将多层感知子地图和全局拓扑地图进行关联存储得到精确的全局地图，以能够提高地图中局部环境信息的复杂度，进而解决现有技术无法为无人车的局部规划提供足够环境信息的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114489087A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210400906.7
申请日：2022-04-18
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种多无人驾驶车辆路径协同规划方法及系统。该方法包括建立多无人驾驶车辆行驶的环境模型；建立每一无人驾驶车辆的运动学模型，并根据运动模型建立无人驾驶车辆之间的防碰撞包裹圆模型；根据无人驾驶车辆的之间防碰撞包裹圆模型以及环境模型，采用分离超平面定理，建立无人驾驶车辆与环境中动静态障碍物防碰撞模型；根据环境模型、运动学模型、防碰撞包裹圆模型以及无人驾驶车辆与环境中动静态障碍物防碰撞模型，基于交替方向乘子法逐步迭代对多无人驾驶车辆进行解耦式运动规划，确定每一无人驾驶车辆的最优路径。本发明能够合理的避免与动静态障碍物发生碰撞，进而实现多无人驾驶车辆协同规划控制。
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公开(公告)号：CN114443786A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202011236454.0
申请日：2020-11-05
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司 , 北理慧动(北京)科技有限公司 , 北京理工大学
IPC: G06F16/29 , G06F40/143
Abstract: 本发明涉及一种基于拓扑地图模型的拓扑地图存储、读取和生成方案。包括：基于图论构建了适应于越野环境的拓扑地图模型和数据集。采用XML结构化保存拓扑地图数据，并选用DOM生成和解析拓扑地图文件。为降低DOM解析地图的延时、节省计算机资源以及有针对性的选择目标感兴趣区域地图，设计了一个分散式地图存储与读取方案，该方案使得地图管理者能够方便的编辑和管理地图。提出一种基于GoogleEarth的拓扑路网信息提取和构建方法，该方法能够直接从卫星地图中提取需要的路网信息，进而快速构建未知区域的拓扑地图。解决了大范围未知环境下环境地图的建立的问题。同时制作简单，对计算机的配置要求较低，可多人协作生成拓扑地图。
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公开(公告)号：CN113642682B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111194805.0
申请日：2021-10-14
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种多车交互环境下的轨迹基元提取与分析方法和系统。该多车交互环境下的轨迹基元提取与分析方法，在采集车辆行驶信息并对行驶信息进行预处理得到交互组数据后，根据交互组数据并基于粘性层次狄利克雷过程和隐马尔可夫模型将车辆行驶过程划分为不同原始轨迹基元的组合，然后，利用动态时间规整算法存储驾驶信息并利用图像归一化方法处理原始轨迹基元得到轨迹基元图像，最后，根据轨迹基元图像聚类处理得到一般轨迹基元，进而实现了对多车交互环境中驾驶过程的模块化理解，更加贴合真实驾驶情况，具有很高的实用性。
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公开(公告)号：CN113536612B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111089628.X
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)教育科技有限公司
IPC: G06F30/20 , G06T17/05 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于仿真平台的可交互数据集重现方法与系统。该方法包括利用INTERACTION数据集搭建车辆仿真场景；利用线性插值方法对实体轨迹进行预处理；根据预处理后的实体轨迹，采用纯跟踪算法确定横向运动控制器；并根据预处理后的实体轨迹，采用PID控制算法确定纵向运动控制器；根据预处理后的实体轨迹、横向运动控制器以及纵向运动控制器确定车辆在车辆仿真场景中的控制信号；根据控制信号控制车辆在车辆仿真场景中的运动，实现可交互数据集重现。本发明能够提高数据集灵活性，进而提供交互式实验环境。
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公开(公告)号：CN113705542A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111251133.2
申请日：2021-10-27
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)教育科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种行人行为状态识别方法及系统。该方法包括利用车载摄像机采集行人图像信息；根据所述行人图像信息，采用骨架识别方法，确定行人骨架节点数据；根据所述行人骨架节点数据提取行人骨架特征；根据行人骨架特征，采用行人行为分类器，确定行人的行为状态；所述行人行为分类器以行人骨架特征为输入，以行人行为状态为输出；本发明能够提高识别行人状态的准确性。
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