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公开(公告)号：CN107435599B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201710578783.5
申请日：2017-07-13
Applicant: 燕山大学
IPC: F02K1/78
Abstract: 一种矢量喷管并联驱动机构，其包括并联机构和调板机构，所述并联机构包括球管座、3个SPS型分支和球套，其中球管座与球套球副联接，3个SPS型分支在球管座与球套之间圆周均布，SPS型分支两端分别与球管座与球套球副联接；所述调板机构包括球套、锥滑套、3个调距组装和多个调节板，调距组装和调节板在凹球套与锥滑套之间圆周均布，调距组装包括电机和丝杠，电机与球套固连，电机轴与丝杠一端同轴键连接，丝杠另一端与锥滑套螺纹联接，球套与调节板转动副联接。本发明的矢量喷管摆角大，结构简单，容易控制，构成矢量喷管的多个调节板能实现轴对称收敛与扩张运动，整流作用与密封性好。
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公开(公告)号：CN106917606B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201710133508.2
申请日：2017-03-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种弹簧蓄能减载与变轮距增程式抽油机，其包括机座、两个电机减速器、两个曲柄、两个连杆、两个主梁、两个辅梁、两个立杆、上带轮、下带轮、辅杆、皮带、两个结构相同的弹簧平衡重杆组和抽油杆，其中电机减速器与机座固连，其驱动轴与曲柄一端键连接，连杆两端与曲柄另一端和主梁一端联接，主梁与机座和辅杆一端联接，辅梁中部与机座联接，其两端与辅杆另一端和下带轮联接，立杆两端与主梁另一端和上带轮联接，上带轮的联接轴在机座上部垂直滑道滑动；皮带一端与抽油杆上端连接，另一端绕过上、下带轮与主梁一端连接；弹簧平衡重杆组两端分别与上、下带轮轴转动联接。本发明具有换向冲击载荷小、结构简单、紧凑、寿命长，节能省电等优点。
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公开(公告)号：CN108869950A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201811105103.9
申请日：2018-09-21
Applicant: 燕山大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/12
Abstract: 本发明涉及一种管道柔性爬行机器人，包括前、后行走机构和转向机构，转向机构设置在前、后行走机构之间，前、后行走机构均包括机座、主电机、辅电机、蜗杆、支盘、丝杠、丝母、弹簧、滑套、挡环、导杆、摆臂组件和连杆，摆臂组件包括臂架、链条、蜗轮组和齿轮组。主电机通过蜗杆传动与链轮传动驱动齿轮组转动，辅电机通过丝母和丝杠构成的螺旋传动副、弹簧、滑套和连杆柔性驱动摆臂组的齿轮径向支撑或脱离管道内壁；转向机构包括电机、凸轮、拨杆、支撑板、主弹簧和连接件，连接件穿过凸轮和支撑板后与前、后行走机构连接。电机通过凸轮和拨杆推拉连接件，迫使前、后行走机构相互偏转。本发明结构简单，牵引力大，能沿管道内壁柔性爬行和转弯。
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公开(公告)号：CN107939408A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711012903.1
申请日：2017-10-26
Applicant: 燕山大学
IPC: E21D9/08
CPC classification number: E21D9/08
Abstract: 一种隧道挖掘并联驱动装置，其包括电机、机座、动台、中间SP型轴套、心轴、2个SPS型驱动支链、UPU型驱动支链、球套、4个钻具、弹簧和密封舱，SPS支链两端与机座和动台球副联接，UPU支链两端与机座和动台万向副联接，SP轴套下端与动台垂直固连,上部与球套通孔滑动联接，上端与圆周均布的钻具组转动联接；电机与动台固连，电机轴与心轴下端同轴键连接；心轴中部与SP轴套转动联接，心轴上端齿轮与钻具一端齿轮啮合；3个驱动支链驱动SP型轴套绕机座球副摆动和沿轴套伸缩，电机通过心轴齿轮与钻具齿轮同时驱动4个钻具回转。本发明结构紧凑、密封性好、钻具组驱动轴套伸缩转摆灵活，弹簧分流轴套的轴向力到机座，减少驱动支链载荷。
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公开(公告)号：CN106182065B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610538665.7
申请日：2016-07-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明公开一种刚柔混联单驱动三转手指，其包括机座，丝杠电机，丝母，柔性指，滑块，上、下摆杆，右弹性板，三个轴，左长、短弹性板。电机与机座固连，丝杠与丝母螺旋联接；柔性指包括框架，指杆，弹簧，导杆；柔性指，上、下摆杆，机座相互通过三个轴转动串联联接；柔性指框架、滑块、丝母相互通过右弹性板串联柔性连接；左长、短弹性板上端都与滑块连接，下端分别与机座和下摆杆连接；滑块在上摆杆内滑动；电机丝杠正、反转时，丝母沿机座移动，通过滑块、右弹性板、左长、短弹性板驱动上、下摆杆和柔性指同时相互顺、逆时针转动。本发明的拟人三转动手指具有单驱动、转角大、柔性抓取力大、结构简单紧凑优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106005090B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201610538653.4
申请日：2016-07-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种双摆杆柔性四腿行走机器人，它包括机身、电源箱、双摆杆机构和四个柔性腿机构；双摆杆机构包括机身、电机、丝杠电机、推架和双摆杆；柔性腿机构包括大、小腿，足，弹簧，滑套和内、外弹性板；机身、大、小腿、足相互转动串联；电机通过双摆杆机构驱动四个柔性腿机构以马步行走，大腿前摆时，地面阻力驱使大、小腿、足相互柔性反转，双弹性板牵引滑套压缩弹簧，足离地时弹簧通过滑套和双弹性板牵引大、小腿、足相互正转，直至柔性腿机构伸直自锁；大腿后摆时，地面阻力增强大、小腿、足相互伸直自锁能力，实现柔性腿机构蹬地行走；丝杠电机通过变化大腿摆幅，改变行走方向。本发明驱动数少，易控制，结构简单，适于不规则路面行快速走。
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公开(公告)号：CN105881571B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201610362115.4
申请日：2016-05-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种柔性耦合单驱动拟人手指，其包括机座，电机，上、中、下杆，弹性轴，丝杠，丝母，内、外弹性板，上、中、下轴和滑销。下轴转动联接机座与下杆，中轴转动联接下杆与中杆，上轴转动联接中杆与上杆，滑销与中杆上端固连，滑销与上杆的长孔滑动接触。下杆的长槽两端与丝杠转动联接，丝杠与丝母螺纹联接，丝母与长槽滑动接触，内弹性板连接机座与丝母，外弹性板连接丝母与中杆。固定在机座上的电机通过弹性轴驱动丝杠转动和丝母在长槽中的移动，通过内、外弹性板迫使下杆相对机座转动和中杆相对下杆转动，通过滑销与上杆长孔迫使上杆相对中杆耦合转动。本发明具有驱动数少、结构简单紧凑、柔性耦合、驱动力大、易控制等优点。
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公开(公告)号：CN107448325A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710572222.4
申请日：2017-07-13
Applicant: 燕山大学
IPC: F02K1/78
Abstract: 一种大摆角矢量喷管混联机构，其包括混联机构和调板机构，所述混联机构包括大、小球座，大、小球套，RPR型分支和3个SPS型分支，大、小球座分别与大、小球套球副联接，RPR型分支两端分别与小球座和小球套转动副联接，SPS型分支两端分别与大球座和小球座球副联接，小球座与大球套固连，所述调板机构包括锥滑套、3个电机、3个丝杠和多个调板，电机和锥滑套分别与大球座固连和滑动联接，电机轴与丝杠键连接，丝杠与锥滑套螺纹联接，调节板与大球座转动副联接。本发明的矢量喷管摆角能达到90度，适合喷气飞机垂直起降，多个调节板能实现矢量喷管的轴对称收敛与扩张运动，整流作用与密封性好。
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公开(公告)号：CN106837904A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201611075556.2
申请日：2016-11-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种炼钢摇转炉并联倾动机构手动液控装置，其主要包括机座、动台、手柄、横轴、三个RPR型直线分支、一个T型轴和三个液压换向阀，其中横轴与动平台转动联接，手柄与动平台固连；两个RPR型直线分支两端分别与横轴两端和机座两端转动联接，构成平面双移动闭环支链。另一RPR型直线分支上端与动台转动副联接，下端通过T型轴与机座万向副联接。每个RPR型直线分支包括活塞杆和缸杆，三个分支的活塞杆分别与三个换向阀的手柄球副和圆柱副复合联接，三个分支的缸杆分别与三个换向阀的底座固连。本发明通过手动并联机构控制三个液压换向阀，可以驱动炼钢摇转炉并联液压倾动机构多方位摇转，减小倾动冲击力矩，精炼优质钢和提高炉衬寿命。
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公开(公告)号：CN104648512B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410764635.9
申请日：2014-12-12
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种含摆动牵引腿三自由度爬壁并联机器人，主要包括动平台，3个驱动腿，3个牵引腿，复位机构，牵引腿摆动机构和激光枪，3个驱动腿与3个牵引腿在动平台与吸附的工件之间呈圆周交替均布。驱动腿可伸缩运动，驱动腿上端和牵引腿中部与动平台分别通过转动副和球副联接，其下端通过球副与永磁吸盘联接。爬壁时，至少3个吸盘吸附工件，复位机构迫使驱动腿复位，牵引腿摆动机构迫使牵引腿摆动，实现该机器人在工件壁爬行。定位加工时，6个吸盘吸附工件，复位机构和牵引腿摆动机构失效，牵引腿对动平台施加无运动约束的弹性牵引力，变成三自由度并联机器人。本发明结构简单、吸附力大、驱动数少、容易控制，具有三自由度灵活操作和转向爬壁功能。
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