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公开(公告)号：CN100574224C
公开(公告)日：2009-12-23
申请号：CN200710079754.0
申请日：2007-03-07
Applicant: 中控科技集团有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种工业以太网数据监控的检测方法，包括：从接收到的现场设备发送的工业以太网数据中获取该数据的实际参数；根据所述实际参数和工业以太网中的预设参数对工业以太网数据进行检测。本发明还公开了一种工业以太网数据监控的检测装置，包括获取参数单元和检测参数单元。应用本发明可以对工业以太网进行故障检测，当检测到时间同步故障，实时数据调度顺序故障，实时数据发送时间故障或非实时数据调度顺序故障时能够及时通过报警告知监控网络，使处于工业现场的工业以太网能够检测到时常发生的通信故障，有利于提高整个网络的监控能力，通过及时对故障进行记录和维护，保证了工业以太网数据的正确传递和接收。
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公开(公告)号：CN101605013A
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200910158815.1
申请日：2009-07-06
Applicant: 中控科技集团有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明实施例提供一种时钟同步方法及系统。一种时钟同步方法的实施例，包括：获取从时钟发送的主从时钟间同步偏差，根据所述主从时钟间同步偏差获取主从时钟间同步偏差参考值；根据所述主从时钟间同步偏差参考值获取单位时间内主从时钟间同步偏差参考值；根据主从时钟间同步精度要求获取主从时钟间允许的最大同步偏差；根据所述单位时间内主从时钟间同步偏差参考值和所述主从时钟间允许的最大同步偏差计算主从时钟间同步频率最小值；将不小于所述主从时钟间同步频率最小值的值作为主时钟的同步频率值，进行时钟同步。本发明实施例减小了主从时钟间同步偏差，使得主从时钟间同步偏差满足系统的主从时钟间精度要求。
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公开(公告)号：CN101579860A
公开(公告)日：2009-11-18
申请号：CN200910099370.4
申请日：2009-06-04
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明的仿人机器人的双T型腰关节结构包括腰中转结构和腰俯仰结构两部分。腰中转结构包括T型腰主板，中转谐波减速器，腰中转轴和电机；腰俯仰结构包括俯仰谐波减速器；利用谐波减速器差齿传动的原理实现腰关节的中转和俯仰运动。本发明整个腰部采用双T型结构，双T型结构增强了腰部的整体强度和刚度，扩大了腰部的运动范围，可以承受上身重量及身体不平衡运动带来的影响，满足了上身实施作业的要求。本发明重量轻，结构紧凑，传动精度高，该仿人机器人的腰部结构可满足大范围的中转、俯仰运动和快速响应要求。
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公开(公告)号：CN101159523A
公开(公告)日：2008-04-09
申请号：CN200710167374.2
申请日：2007-11-26
Applicant: 中控科技集团有限公司 , 浙江大学
CPC classification number: H04L43/0811 , H04L12/413 , H04L12/437 , H04L41/0686
Abstract: 本发明公开了一种基于工业以太网的故障处理方法，网络中的交换设备通过互相冗余的双链路连接，其中工作链路处于工作状态，备用链路处于备用状态，包括：检测网络中交换设备间的所述双链路的连接情况；当所述工作链路处于故障状态且备用链路处于连接状态时，将所述备用链路切换至工作链路。本发明还公开了一种基于工业以太网的故障处理系统和一种交换设备。应用本发明的互相冗余的双链路环形结构能够在网络出现多点故障时，通过切换到备用链路以保证网络的可用性；并且通过互为冗余的链路之间的切换，避免了在单环网的结构下，冗余切换过程中由于数据传输路径的改变，导致的正常数据传输需要重定向的时间，缩短了网络中的故障恢复时间。
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公开(公告)号：CN101094189A
公开(公告)日：2007-12-26
申请号：CN200710135746.3
申请日：2007-08-10
Applicant: 中控科技集团有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种无线传感器网络系统，包括多个独立的簇，每个簇包括工作簇头及多个簇中节点：所述工作簇头定时检测自身的剩余能量和工作状态，转发本簇节点的数据，并接收外簇节点的转发请求，转发所述外簇节点的数据；所述簇中节点定时判断工作簇头的工作状态，当工作簇头无法进行数据转发时，在与本地存在通信信道的外簇簇头中选择一个作为备用簇头，向其发送转发请求。本发明同时还公开了一种基于该系统的分簇路由方法。利用本发明，各独立簇的簇中节点可以通过在本地存在通信信道的外簇簇头中选择一个作为备用簇头，向其发送转发请求来实现与其他节点的信息交互，提高了网络的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1960247A
公开(公告)日：2007-05-09
申请号：CN200610160618.X
申请日：2006-11-29
Applicant: 中控科技集团有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种工业控制数据的加密解密方法，包括步骤：A.密钥管理服务器将生成的长度至少为一字节的伪随机密钥发送到网络设备；B.源网络设备根据所述伪随机密钥对发送数据明文进行加密，并发送包含加密数据的安全数据单元到目的网络设备；C.目的网络设备根据所述伪随机密钥对接收到的安全数据单元中的加密数据进行解密。本发明的加密解密方法避免了网络破坏者对工业控制数据的破坏，有效保证了工业以太网的安全，并且该方法计算时间短，附加数据小，应用在工业控制系统的网络中时，占用极少的程序运行时间，极大的增强了整个网络传输数据的实时性，提高了整个控制系统的运行效率。
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公开(公告)号：CN1279356C
公开(公告)日：2006-10-11
申请号：CN200410018397.3
申请日：2004-05-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于限定记忆部分最小二乘算法的4-CBA含量在线软测量建模方法。它选择与4-CBA含量最重要的9个过程变量作为软测量模型的辅助变量，使用限定记忆部分最小二乘算法在线滚动建立动态的软测量模型，为了防止信息的丢失，采用滚动校正样本的均值和方差的方法将老样本的信息带到模型中来。本发明的优点：1)4-CBA软测量模型为线性模型，结构简单；2)4-CBA软测量模型通过在线滚动方式建立的，具有自适应功能，即能适应系统的慢时变特性；3)使用限定记忆部分最小二乘算法，能克服样本的饱和性；4)4-CBA含量的软测量模型为动态模型，模型的估计精度较高。
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公开(公告)号：CN1261764C
公开(公告)日：2006-06-28
申请号：CN200410018393.5
申请日：2004-05-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于工业软测量模型的离线化验值的双重校正方法。它利用过程指标的离线化验值，分别以可调的周期校正软测量模型参数和校正软测量计算输出值，使软测量模型预测输出具有良好的精度和趋势。本发明的优点：1)根据在线滚动模型校正和化验值偏差校正技术各自的特点进行有机结合，以充分发挥各自的优点；2)本发明中的化验室偏差校正充分利用了历史偏差信息，对当前的偏差进行加权处理，真实地反映了实际生产过程的连续性和平缓效果；3)本发明提出的在线模型校正很好地借鉴了预测控制技术中的思想，为在线模型校正方法提供了理论基础，也进一步保证了在线模型校正技术能在实际过程中得到成功应用。
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公开(公告)号：CN1570627A
公开(公告)日：2005-01-26
申请号：CN200410018393.5
申请日：2004-05-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于工业软测量模型的离线化验值的双重校正方法。它利用过程指标的离线化验值，分别以可调的周期校正软测量模型参数和校正软测量计算输出值，使软测量模型预测输出具有良好的精度和趋势。本发明的优点：1)根据在线滚动模型校正和化验值偏差校正技术各自的特点进行有机结合，以充分发挥各自的优点；2)本发明中的化验室偏差校正充分利用了历史偏差信息，对当前的偏差进行加权处理，真实地反映了实际生产过程的连续性和平缓效果；3)本发明提出的在线模型校正很好地借鉴了预测控制技术中的思想，为在线模型校正方法提供了理论基础，也进一步保证了在线模型校正技术能在实际过程中得到成功应用。
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公开(公告)号：CN103433929B
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201310218903.2
申请日：2013-06-03
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明公开了一种二指平动机械手机构，包括手掌基座、舵机、传动齿轮、平动齿条、左手指与右手指。舵机安装在手掌基座上方，舵机输出轴通过两对传动齿轮，分别与左右手指联接的平动齿条啮合，舵机正转时左右手指会随着平动齿条分开，反转时会随着平动齿条并拢。手指内部各安装有恢复扭簧和小型的微动开关，在夹紧工件时会触动微动开关，将信息反馈给控制系统。本发明结构简单、灵敏度高、安装方便。能在左右手指夹紧工件时接通手指内的微动开关，松开工件时又能及时断开微动开关，将平动机械手的运动状态及时反馈给控制系统，使控制系统灵敏判断机械手的工作状态，保障二指平动机械手的实时控制性能。
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