一种基于多机巢多无人机调度的飞行路径规划方法

    公开(公告)号:CN113946161B

    公开(公告)日:2024-07-19

    申请号:CN202111204524.9

    申请日:2021-10-15

    Abstract: 本发明涉及无人机智能巡检控制技术领域,尤其涉及一种基于多机巢多无人机调度的飞行路径规划方法,以所有无人机飞行的总路程之和最小为目标函数进行寻优,先从局部最优再到全局最优,得到最优解,如此提高了巡检效率,节约了能源。其中,先对检索范围划分检索子区,将全局最优问题转换为局部最优问题,并且控制平台对每个检索子区并行计算最优解,提高了求解效率。其次,本发明实时获取无人机与机巢的距离,并以最小距离作为重复飞行路段,进一步加快了计算无人机飞行最短路径的速度,快速得到局部最短路径。

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