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公开(公告)号：CN115272414A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210925557.0
申请日：2022-08-03
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06T7/246 , G06V10/50 , G06V10/56 , G06V10/764 , G06V10/80
Abstract: 本发明提供了一种基于模板池匹配的抗遮挡跟踪及重检系统和方法，包括模板池跟踪模块和稀疏矩阵重检模块两部分；模板池跟踪模块主要是针对传统核相关滤波算法进行优化，通过一种自适应的特征融合策略来分别应对纹理信息丰富和色彩信息丰富的场景，同时结合APCE与PSR两种判据对跟踪过程中的遮挡情况进行判断，模板池策略通过存储和对比时空上下文信息来应对遮挡场景；稀疏矩阵重检模块则通过一种稀疏采样方法对目标可能出现的位置进行多线程搜索，以达到在目标丢失情况发生时进行快速重捕的目的。
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公开(公告)号：CN113848780B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202111106472.1
申请日：2021-09-22
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种多核异构处理器架构下的高机动平台姿态解算装置及方法，系统主要包括测量数据采集模块、数据传输模块、姿态融合解算模块和输出模块四部分。测量数据包括角速度、加速度以及磁场强度在内XYZ九轴数据。通过FPGA核采集，测量数据经优化读取方法后通过AXI总线流入ARM核，采用一种基于AHRS的姿态融合算法将数据进行解算得到绝对姿态角。本发明易于实现，有较好的可移植性，能够在采集到数据后快速完成姿态解算，对机动平台的姿态信息进行实时分析，精度高，稳定性强，输出延迟低，可以在各种场景下完成对机动平台的姿态监视和控制。
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公开(公告)号：CN111866516B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202010591795.3
申请日：2020-06-24
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明属于图像处理及计算机视觉领域，公开了一种灰度视频的实时图像增强装置，它包括视频图像采集模块，视频图像增强模块，通讯接口模块，视频图像编码模块，所述视频图像采集模块的输出端与视频图像增强模块的输入端连接，视频图像增强模块的输出端和视频图像编码模块的输入端连接，视频图像增强模块通过通讯接口模块与外部计算机通信连接；本发明还公开了上述装置的实时图像增强方法。本发明适用于实时运行灰度图像增强算法，在大气环境可见度和对比度较低的情况下，提供清晰、对比度度高的图像，解决现有灰度视频图像显示设备所出现的图像对比度低，图像细节不明显，以及图像视觉效果不佳等问题。
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公开(公告)号：CN112766092A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110007074.8
申请日：2021-01-05
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明属于图像处理领域，公开了一种基于类脑神经网络的背景类别快速识别方法及其应用，是利用经过学习的卷积神经网络，针对输入的实景图像通过函数进行目标‑背景判别。本发明通过引入类脑神经网络加强模型对目标‑背景判别的准确性，省略梯度反传的过程，加速模型的处理速度。本发明适用于对图像进行目标‑背景快速识别，尤其适用于无人机对其监控区域的目标‑背景识别。
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公开(公告)号：CN112560799A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202110006899.8
申请日：2021-01-05
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明属于目标检测和图像处理技术领域，公开了一种基于自适应目标区域搜索和博弈的无人机智能车辆目标检测方法和应用，该检测方法是通过卷积神经网络提取图像特征，并进行特征融合和反卷积，构建预设锚框选区，引入自适应搜索与正和博弈理论进行计算，最终输出检测结果。本发明显著提高运动目标时的视角变化场景中，成像面视角发生随机改变情况下车辆目标检测的精确度。本发明用于对无人机监控拍摄的车辆图像进行目标检测，检测结果精度高、未召回框的数量少。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111866516A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010591795.3
申请日：2020-06-24
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明属于图像处理及计算机视觉领域，公开了一种灰度视频的实时图像增强装置，它包括视频图像采集模块，视频图像增强模块，通讯接口模块，视频图像编码模块，所述视频图像采集模块的输出端与视频图像增强模块的输入端连接，视频图像增强模块的输出端和视频图像编码模块的输入端连接，视频图像增强模块通过通讯接口模块与外部计算机通信连接；本发明还公开了上述装置的实时图像增强方法。本发明适用于实时运行灰度图像增强算法，在大气环境可见度和对比度较低的情况下，提供清晰、对比度度高的图像，解决现有灰度视频图像显示设备所出现的图像对比度低，图像细节不明显，以及图像视觉效果不佳等问题。
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公开(公告)号：CN108107934B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201711421079.5
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种光电吊舱多级稳像/回扫复合控制系统，由六自由度振动隔离装置(1)、稳像控制装置(2)、稳像回扫装置(3)及光电吊舱组成；其中六自由度振动隔离装置(1)的基座与无人机机架固连，载物台与光电吊舱固连，基座与载物台通过六个隔振单元相连，当基座受到振动干扰时，通过这六个隔振单元的伸缩运动可以削弱传递到光电吊舱的振动；稳像控制装置(2)通过将光电吊舱残余振动的加速度作为反馈产生控制力以进一步抑制光电吊舱的振动；稳像回扫装置(3)则通过测量光电吊舱的姿态角实现稳像回扫一体化控制。本发明可实现光电吊舱的振动隔离/抑制多级稳像控制以及大范围回扫，有效提高光电吊舱的成像精度。
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公开(公告)号：CN108153345B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201711419365.8
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于反作用力的光电吊舱稳像控制装置及控制方法，包括一套作动机构、传感器以及控制方法；传感器负责采集振动环境下光电吊舱的加速度；加速度通过实时嵌入式控制系统解算出所需的控制力；控制力信号经由D/A输出到作动机构对光电吊舱进行稳像控制；其中控制方法为自适应陷波方法(Adaptive Disturbance Cancellation，简称ADC方法)。本发明通过在光电吊舱主振方向上安装控制装置有效削弱了其振动幅值，验证了基于反作用力的光电吊舱稳像控制方法的有效性，提高了光电吊舱的成像质量。
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公开(公告)号：CN108154492B
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201711421010.2
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种基于非局部均值滤波的图像去雾霾方法，包括以下步骤：(1)针对获取的原始图像，进行RGB颜色空间和YCrCb颜色空间的转换，得到原始图像的亮度分量。(2)利用直方图统计亮度分量像素值，求取所有亮度分量像素值的平均值。(3)判断亮度分量像素平均值大小，若平均值大于150则认为原始图像含雾霾，反之图像不含雾霾。(4)针对输入的原始图像，求取图像暗原色。(5)选取图像暗原色中亮度值最高的0.1％像素的位置，并将该位置内亮度最大值作为大气光值。(6)根据暗原色计算公式，粗略估计大气散射模型的传播率。(7)采用非局部均值滤波方法细化传播率。(8)将大气光值与细化的传播率代入大气散射模型，复原去雾霾后的图像。
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公开(公告)号：CN108009594B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201711419380.2
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种基于变分组卷积的图像识别方法，针对目前的基于深度卷积神经网络的图像识别算法中存在的过拟合问题，采用随机通道组合的思路，对于每个处理层，首先对输入特征图进行通道拆分，然后再进行通道组合排列，为每个卷积核分配不同的通道组合，最后计算该层的卷积激活特征图，本发明可以有效提高特征提取中的同层数据随机化程度，降低模型参数发生过拟合的可能性，从而提高卷积神经网络在图像检索、图像匹配等问题中的性能。
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