公开(公告)号：CN103895017A

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201410095116.8

申请日：2014-03-14

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 高欣 ,  王一帆 ,  孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  赵文灿 ,  陈钢

IPC: B25J13/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明实施例提供了一种基于使用可靠度的空间机械臂控制方法，包括：任务的第一控制周期结束后，获得空间机械臂末端的空间位置误差概率分布；依据所述空间位置误差概率分布，获得空间机械臂的使用可靠度；依据所述使用可靠度和预设的可靠度阈值，获得调整量；依据预设的第一目标空间位置信息和所述调整量，获得第二目标空间位置信息；所述第二目标空间位置信息为在第二控制周期结束后所述空间机械臂末端的空间位置信息；本发明实施例还提供一种基于使用可靠度的空间机械臂控制系统。根据本发明实施例提供的技术方案，可以实现提高空间机械臂的使用可靠性。

公开(公告)号：CN217585688U

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202220242015.9

申请日：2022-01-28

Applicant: 北京邮电大学 ,  中国航空无线电电子研究所

Inventor： 王一帆 ,  丁勇飞 ,  王佳奇 ,  丛榕 ,  王昊昴 ,  朱会柱 ,  颜哲昊 ,  徐丰 ,  张治国 ,  张海辉

IPC: G01B11/16

Abstract: 本公开提供了一种多芯光纤三维形状传感系统，包括：磁光开关、辅助干涉仪、三台主干涉仪、光纤扇出器、数据采集模块以及数据处理模块。所述磁光开关通过时分复用的方式连通各个端口；所述辅助干涉仪用于产生外部时钟信号；所述光纤扇出器用于将分别与所述三台主干涉仪连接的三根单芯光纤合成为一根多芯光纤；所述数据采集模块用于在所述外部时钟信号下采集所述三个主干涉仪的拍频信号；所述数据处理模块根据所述数据采集模块采集到的信号生成所述三根单芯光纤的应变信息。在本公开提供的传感系统的基础上，可以实现在使用一根单模多芯光纤的情况下，实时重构出该光纤在空间中的三维形状。