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公开(公告)号：CN116739928A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310691711.7
申请日：2023-06-12
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提供了一种探地雷达图像异常特征显著性增强方法。先通过预处理手段对图片质量和异常特征进行加强，再结合视觉注意力机制原理构建多尺度亮度和方向特征金字塔，对探地雷达异常显著性区域进行提取。本方法能够快速、准确地筛选地下空间异常区域，普遍适用性较强，为提高后续人工处理的效率和后续对病害的定性分析提供了有力支持。
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公开(公告)号：CN115498392A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211259566.7
申请日：2022-10-14
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提供了一种三维空间扫描地质雷达天线支架，该支架包括三角支撑基座和三维空间旋转支架，可自由调节地质雷达天线水平角度和俯仰角度，可用于支撑地质雷达天线开展矿井巷道工作面前方三维空间探测及侧帮、回采区等区域的定向探测。
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公开(公告)号：CN112950508B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110268931.X
申请日：2021-03-12
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及的是一种基于计算机视觉的管道视频数据修复方法。通过对管道机器人采集到的管道图像、视频进行灰度拉伸；使用平滑滤波处理噪声干扰；提取视频图像中心的铁索作为模板实现定位；使用SIFT角点检测算法对视频数据中心进行目标识别；使用霍夫变换对目标左右两侧的缆绳进行检测；对视频图像中心的铁索以及两侧缆绳进行灰度覆盖；使用FMM图像修复算法对数据进行修复；本发明能有效修复在管道中采集到的视频数据，降低后期管道数据的处理难度，提升后期病害图像处理速度和识别的效率，适用于城市管道、工业管道检修领域。
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公开(公告)号：CN113433545A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110748304.6
申请日：2021-06-30
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种阵列探地雷达三维切片的实时成像方法。结合车载阵列探地雷达的应用场景和结构特点，通过F‑K偏移对电磁波绕射能量进行汇集，根据降采样系数k对各测线的B‑scan数据进行降采样，降低后续计算量，提高成像实时性。再使用BiCubic插值算法对各测线之间横向插值，得到深度切片即C‑scan数据，构建地下空间的三维数据体。在成像阶段，选择B‑scan和C‑scan两种形式的切片对地下空间信息进行充分地展示。本发明能够满足车载探地雷达成像的实时成像需求，有效地提高了判别地下目标的准确率。
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公开(公告)号：CN109410325B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201811294414.4
申请日：2018-11-01
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明提供基于单目图像序列的管线内壁三维重建算法，该算法以单目图像序列为基础，通过单目图像确定管线中心坐标，在此基础上确定直线，并将直线合并为二维图像，得到管线内壁图像。在管线内壁图像基础上，利用三角测量原理，通过两幅管线内壁图像的差异计算管线内壁的高程，实现管线内壁三维重建。本发明具有适应性强、实现简单、重建速度快的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112149495A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010785920.4
申请日：2020-08-07
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于视差分析的视频关键帧提取方法：聚焦管道、巷道等地下狭长密闭空间的单目视频三维重构需求，针对传统手动提取视频帧效率低、自动提取精度差的问题，设计一种基于视差追踪的视频关键帧提取方法。该方法采用由粗到精的关键帧提取策略。粗提取阶段以Tenengrad评价函数为基础，对视频帧进行模糊度评价，剔除严重模糊影像，引入自适应的取帧参数，避免提取模糊的冗余视频帧影像，提升粗提取的合理性；精提取阶段采用网格运动统计策略的特征匹配算法，实现实时的大量特征点高精度匹配，通过视差分析获取相机运动信息对视频帧进行分类，剔除静止、旋转等冗余帧，最后得到空间位置合理的适用于管道内壁三维重构需求的关键帧影像集。
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公开(公告)号：CN109490328B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201811608724.9
申请日：2018-12-27
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 萍乡学院 , 中矿华安能源科技(北京)有限公司
IPC: G01N21/954 , G01V3/12
Abstract: 本发明公开了一种用于地下排水管道内检测的复合探头，包括探头主壳体、若干个天线辐射单元和若干个连接机构，每个所述天线辐射单元均通过两个所述连接机构与所述探头主壳体连接。本发明在探头主壳体四周等间隔布置有三个天线辐射单元，并在探头主壳体内配备三套雷达收发机，实现管道顶部、左下方和右下方的近邻土体病害探测，从而更加全面的获得管道周边近邻土体病害的情况。通过连接机构中连接摆杆的旋转摆动调节天线辐射单元与探头主腔体之间的间距，以适应不同管径的管道的检测需求。
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公开(公告)号：CN111596370A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010511309.2
申请日：2020-06-08
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开一种城市道路地下安全隐患雷达检测车，涉及城市地下病害检测技术领域，主要结构包括汽车、探地雷达系统、视频采集系统、定位系统、天线箱车和控制系统；采集方面主要解决了传统的依靠人工采集作业效率低、单通道采集方式效率低、成本高的问题，城市道路地下安全隐患雷达检测车采用多通道设计，工作效率大幅提高，一次作业即可采集不同频率的雷达数据，极大减少人力成本；视频采集系统的实时视频数据采集可以为雷达数据的处理和解释提供现场回放，减少对异常区域的误判漏判；定位系统采用了两个GPS基站和一个测距轮编码器，可以获取准确的里程信息，结合雷达解释结果可为现场修复提供准确依据。
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公开(公告)号：CN110232666B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201910520930.2
申请日：2019-06-17
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提出了一种基于暗原色先验的快速地下管道图像去雾方法。通过对带雾地下管道图像进行预处理，得到有雾图像对应的暗原色图像；对获取的暗原色图像进行均值滤波以估计图像透射率；对均值滤波的结果弥补一个偏移值，得出透射率的粗估计值；使用原图像与均值滤波后的图像的像素值来估计全局大气光；利用物理恢复模型恢复出去雾后图像。本发明的有益效果是，该方法在保证一定去雾效果的同时，兼顾了算法的快速性，能够实现实时去雾，适用于地下管道环境的视频监控、地下管道病害识别等科学领域。
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公开(公告)号：CN109490328A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811608724.9
申请日：2018-12-27
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 萍乡学院 , 中矿华安能源科技(北京)有限公司
IPC: G01N21/954 , G01V3/12
Abstract: 本发明公开了一种用于地下排水管道内检测的复合探头，包括探头主壳体、若干个天线辐射单元和若干个连接机构，每个所述天线辐射单元均通过两个所述连接机构与所述探头主壳体连接。本发明在探头主壳体四周等间隔布置有三个天线辐射单元，并在探头主壳体内配备三套雷达收发机，实现管道顶部、左下方和右下方的近邻土体病害探测，从而更加全面的获得管道周边近邻土体病害的情况。通过连接机构中连接摆杆的旋转摆动调节天线辐射单元与探头主腔体之间的间距，以适应不同管径的管道的检测需求。
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