公开(公告)号：CN118463052A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410526612.8

申请日：2024-04-29

申请人： 鞍钢集团矿业有限公司

发明人： 陈国荣 ,  杨光 ,  张翰斗 ,  屈志远 ,  丛树双 ,  刘树永 ,  肖成勇

IPC分类号： F17D5/06 ,  F17D5/02 ,  G06V20/17 ,  G06V10/82 ,  G06T7/00 ,  G06T7/70 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G01M3/28 ,  G01M3/04 ,  G01C21/20

摘要： 本发明属于矿浆管道泄漏探测领域，公开了一种基于负压力波引导的无人机巡检管道泄漏检测定位方法，包括如下步骤：S1、通过管道泄漏专用采集装置实时采集管道首尾两端压力和流量数据以及对应的位置数据，根据压力和流量的实时变化对管道是否泄漏进行判断；S2、对尾矿管道中声波波速修正得到修正后声波波速计算公式，然后根据负压力波定位泄漏点；S3、将定位泄漏点转换成经纬度坐标，并传送给无人机；S4、无人机系统进行巡检路径规划，然后围绕管道泄漏点周边进行巡检，拍摄带有经纬度坐标的管道周边环境相片；S5、设计和训练矿浆管道泄漏自动定位算法，实时对拍摄的相片进行自动识别，识别管道泄漏，并定位泄漏点位置。