公开(公告)号：CN116013094A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202310014110.2

申请日：2023-01-05

申请人： 长沙理工大学

发明人： 郝威 ,  龚雅馨 ,  张兆磊 ,  刘新月 ,  刘至真

IPC分类号： G08G1/08 ,  G08G1/16 ,  G08G1/01

摘要： 本发明公开了一种面向高速公路混合交通流的车辆协同合流控制方法、设备及存储介质，控制方法包括：确定车辆实时合流序列；如果合流序列中不存在HDV，以CAV让行CAV为原则，通过速度控制模型控制CAV‑CAV之间进行协作合流；如果合流序列中存在HDV，但不存在连续HDV，以CAV让行HDV为原则，通过速度控制模型控制CAV‑HDV之间进行协作合流；如果合流序列中存在连续HDV，以匝道HDV让行主线HDV为原则，通过智能可变速度指示牌提示HDV按照预设速度行驶，引导HDV平稳合流。本发明优化了合流区车辆的合流顺序，并提出相应的协作合流控制算法，提高了合流效率，减少了燃油消耗。

公开(公告)号：CN115641717B

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202211280796.1

申请日：2022-10-19

申请人： 长沙理工大学

发明人： 郝威 ,  刘新月 ,  张兆磊 ,  龚雅馨 ,  王正武

IPC分类号： G08G1/01 ,  G08G1/052 ,  G08G1/16

摘要： 本发明公开了一种基于混合交通流的高速公路主线‑匝道车辆协同合流控制方法、设备及存储介质，所述控制方法包括：依靠路侧单元RSU‑1和RSU‑2的检测数据选择最佳协作车，基于多车道上HDV车辆与CAV车辆混合交通流，根据引导目标车辆安全汇入主线的协作车辆与匝道车辆的类型选择对应的控制模型，协同确定匝道车辆加速度与协作车减速度，进行速度控制；为匝道车辆预留合流间隙，进行换道控制；对比S2、S3操作后的控制区内车辆平均速度变化率，选择最佳方案。本发明综合考虑换道与减速决策的效益对比，搭建主线单向双车道‑单匝道合流场景，提高了舒适安全性，减小了合流时间及能源消耗。

公开(公告)号：CN115641717A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202211280796.1

申请日：2022-10-19

申请人： 长沙理工大学

发明人： 郝威 ,  刘新月 ,  张兆磊 ,  龚雅馨 ,  王正武

IPC分类号： G08G1/01 ,  G08G1/052 ,  G08G1/16

摘要： 本发明公开了一种基于混合交通流的高速公路主线‑匝道车辆协同合流控制方法、设备及存储介质，所述控制方法包括：依靠路侧单元RSU‑1和RSU‑2的检测数据选择最佳协作车，基于多车道上HDV车辆与CAV车辆混合交通流，根据引导目标车辆安全汇入主线的协作车辆与匝道车辆的类型选择对应的控制模型，协同确定匝道车辆加速度与协作车减速度，进行速度控制；为匝道车辆预留合流间隙，进行换道控制；对比S2、S3操作后的控制区内车辆平均速度变化率，选择最佳方案。本发明综合考虑换道与减速决策的效益对比，搭建主线单向双车道‑单匝道合流场景，提高了舒适安全性，减小了合流时间及能源消耗。