公开(公告)号：CN118280391A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410427787.3

申请日：2024-04-10

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 王会明 ,  代笠 ,  王乐君 ,  唐晓铭 ,  唐贤伦

IPC: G10L25/51 ,  B62D57/032 ,  B60R11/02 ,  G10L25/24 ,  G10L25/30 ,  G10L21/0208 ,  G10L25/45

Abstract: 本发明涉及一种用于足式机器人的地面类型识别装置及方法，属于机器人环境感知领域。该装置包括机器人本体、安装于机器人本体的足部的录音模块以及搭载已训练的轻量化识别模型的微型计算机，其中，录音模块包括定向麦克风，若干采用减震结构安装于机器人本体的若干足部并形成麦克风阵列。该方法基于该装置采集机器人在室内外地面环境下的足端触地的音频信号；再采用改进的音频信号处理方法得到MFCC特征，并且在处理过程中使用谱减法消除机器人运行时产生的噪音干扰；将改进后的MFCC特征作为卷积神经网络的输入，训练得到轻量化识别模型。在识别时同样提取MFCC特征输入训练好的轻量化识别模型中得到识别结果。