Patent search ap:("苏州大学") AND inv:"苗时雨" Page 1

1.

发明公开
一种人形机器人稠密点云地图构建方法及系统审中-公开

公开(公告)号：CN120008587A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510487629.1

申请日：2025-04-18

Applicant: 苏州大学

Inventor： 迟文政 , 苗时雨 , 余嘉杰 , 孙承峰 , 孙立宁

IPC: G01C21/00 , G01C21/16 , G01C21/20

Abstract: 本发明涉及点云地图构建技术领域，尤其是指一种人形机器人稠密点云地图构建方法及系统，包括：实时获取人形机器人行走时采集的视频影像；判断视频影像中当前帧图像人形机器人的步态相位；基于当前帧图像人形机器人的步态相位估计当前帧图像的相机位姿；基于当前帧图像的相机位姿判断当前帧图像是否为关键帧；根据关键帧进行局部建图和回环检测，得到全局稠密点云地图。本发明有效改善了人形机器人建图时采集数据的模糊、抖动的情况，能够得到更为精准的环境地图，提高了机器人执行任务时操作的精度，减少人形机器人行进过程中碰撞的风险。

Patent Agency Ranking