公开(公告)号：CN104589354A

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201410594160.3

申请日：2014-10-29

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 宫泽比吕之 ,  山口如洋 ,  狩户信宏

IPC: B25J13/08 ,  B25J19/04

CPC classification number: B25J9/1697 ,  G05B2219/39016 ,  G05B2219/39391 ,  G05B2219/39394 ,  Y10S901/03 ,  Y10S901/47

Abstract: 本发明提供一种机器人控制装置、机器人系统以及机器人。图像取得部取得包含对象物的图像，控制部基于校准的误差、机器人的设置的误差、由机器人的刚性所导致的误差、机器人对对象物进行了把持的位置的误差、与拍摄有关的误差、以及与作业环境有关的误差的至少一个开始使用了已取得的图像的视觉伺服。另外，控制部在机器人的作业部的一点与对象物之间的距离为2mm以上时开始视觉伺服。

公开(公告)号：CN104589354B

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201410594160.3

申请日：2014-10-29

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 宫泽比吕之 ,  山口如洋 ,  狩户信宏

IPC: B25J13/08 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明提供一种机器人控制装置、机器人系统以及机器人。图像取得部取得包含对象物的图像，控制部基于校准的误差、机器人的设置的误差、由机器人的刚性所导致的误差、机器人对对象物进行了把持的位置的误差、与拍摄有关的误差、以及与作业环境有关的误差的至少一个开始使用了已取得的图像的视觉伺服。另外，控制部在机器人的作业部的一点与对象物之间的距离为2mm以上时开始视觉伺服。