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公开(公告)号：CN113608531B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202110842405.X
申请日：2021-07-26
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于安全A*引导点的动态窗口的无人车实时全局路径规划方法，首先在A＊算法的基础上提出了节点安全扩展策略以及路径节点二次优化方法，称之为安全A*算法，运用安全A*算法快速找出最优的安全虚拟目标点；第二，以上述的虚拟目标点作为动态窗口法的局部目标，进行速度采样，实现路径规划与避障，并在MATLAB环境下进行仿真，结果表明无人车可以在全局路径的引领下，安全平稳的避开障碍物，验证了本发明方法的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN113495566B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202110965102.7
申请日：2021-08-21
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于曲率约束融合势场法的D*Lite无人车局部路径规划方法，在D*Lite算法的基础上增加距离函数和子代节点转角约束，让算法从终点到起点反向规划出一条启发值最小的路径，规划出的路径作为算法的全局路径，为局部动态路径规划提供一定的数据基础；从起点开始，以新的子代节点拓展方式获得子代节点，同时以当前节点为圆心，R为半径建立移动窗口，当移动窗口内出现动态障碍物时，在当前节点建立势力场方程，并将合力的方向加入到子代节点的选取中；无人车以一定频率反馈的位置信息和转角信息，根据无人车反馈信息进行重规划；输出最佳的速度的大小和方向驱动无人车行驶。本发明规划出的路径满足车辆运动学模型，并具有良好的动态避障能力。
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公开(公告)号：CN113985875A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111253096.9
申请日：2021-10-27
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于碰撞预测模型的人工势场无人车动态路径规划方法。针对动态环境中，人工势场法应用于无人车路径规划所存在的反应不及时情况，由雷达传感器实时收集无人车与动态障碍物位置和运动状态信息，建立碰撞预测模型来判定环境是否安全，随之决定是否添加速度势场使得无人车提前获取需要转向的信息；通过建立虚拟势场来解决动态障碍物诱导无人车运动方向问题。本发明较传统人工势场在动态环境中的表现具备更强的避障能力与安全性，应用在实际无人车上同样达到了预期效果。
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公开(公告)号：CN113608531A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110842405.X
申请日：2021-07-26
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于安全A*引导点的动态窗口的无人车实时全局路径规划方法，首先在A＊算法的基础上提出了节点安全扩展策略以及路径节点二次优化方法，称之为安全A*算法，运用安全A*算法快速找出最优的安全虚拟目标点；第二，以上述的虚拟目标点作为动态窗口法的局部目标，进行速度采样，实现路径规划与避障，并在MATLAB环境下进行仿真，结果表明无人车可以在全局路径的引领下，安全平稳的避开障碍物，验证了本发明方法的安全性和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113255256A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110535866.2
申请日：2021-05-17
Applicant: 福州大学
IPC: G06F30/327
Abstract: 本发明涉及一种基于离散填充函数的无环图划分方法，包括以下步骤：步骤S1：将电路划分问题表示为有向无环划分问题；步骤S2:基于有向无环划分问题,构建有约束的非线性整数规划模型；步骤S3:基于离散填充函数，并构造带有离散填充函数的DAGP求解模型；步骤S4:基于带有离散填充函数的DAGP求解模型，求解有约束的非线性整数规划模型的最优解，进一步得到最优的电路划分。本发明有效提高电路划分质量和效率。
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公开(公告)号：CN113625711A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110879348.2
申请日：2021-08-02
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于危险系数的自适应动态窗口无人车实时避障方法。包括：初始化无人车状态信息；通过传感器获取动态障碍物的状态信息；根据采样的线速度和角速度，计算可达动态速度矢量窗口；根据获取的状态信息建立动态障碍物的危险系数；根据危险系数判断是否要开始避障；若需要避障则根据动态障碍物的危险指数自适应的调整评价参数；在可达速度矢量窗口中，根据评价函数选择最佳避障速度矢量；输出最佳避障速度的大小和方向；重复以上循环，直至无人车避开动态障碍物到达目标。本发明通过建立基于动态障碍物运动状态的危险系数，再基于危险系数实时的，动态的调整动态窗口法的评价参数，实现了无人车在动态环境下的实时避障。
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公开(公告)号：CN107526860B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201710207076.5
申请日：2017-03-31
Applicant: 福州大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种基于电场能建模技术的VLSI标准单元布局方法，该方法通过建立问题的电场能模型，利用全局密度函数及泊松方程的解析解，求解VLSI标准单元全局布局问题。技术方案要点如下：(1)通过将布局问题与静电系统进行类比，将单元比作电荷，将原先的密度约束转化为零势能约束。构建了微分方程，并通过对其求解显式表达式来更为精确的刻画势能约束。再采用罚函数方法将VLSI全局布局的线长目标及势能约束转化为无约束的非线性规划问题并选择合适的优化技术进行优化。(2)与之前使用均匀划分bin的方法得到离散的密度函数值不同，此发明计算单元与整个布局区域重叠约束的全局密度表达式，从而更准确的刻画单元在布局区域上的分布状况。
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公开(公告)号：CN106980730B
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201710206952.2
申请日：2017-03-31
Applicant: 福州大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种基于直接求解技术的VLSI标准单元布局方法，属于VLSI物理设计自动化技术领域。该方法通过建立问题的全局密度函数，利用高斯函数进行卷积光滑化，结合线长模型，从而求解VLSI标准单元全局布局问题。技术方案要点如下：(1)与之前使用均匀划分bin的方法得到离散的密度函数值不同，通过计算单元与整个布局区域重叠约束的全局密度表达式，从而更准确的刻画单元在布局区域上的分布状况。(2)考虑到单元的散开不仅与所处的密度有关，还与周围的密度有关，模型使用高斯函数对非光滑的全局密度函数进行卷积光滑化。再采用罚函数方法将VLSI全局布局的线长目标及密度约束转化为无约束的非线性规划问题，并选择合适的优化技术进行优化。
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公开(公告)号：CN106980730A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710206952.2
申请日：2017-03-31
Applicant: 福州大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种基于直接求解技术的VLSI标准单元布局方法，属于VLSI物理设计自动化技术领域。该方法通过建立问题的全局密度函数，利用高斯函数进行卷积光滑化，结合线长模型，从而求解VLSI标准单元全局布局问题。技术方案要点如下：(1) 与之前使用均匀划分bin的方法得到离散的密度函数值不同，通过计算单元与整个布局区域重叠约束的全局密度表达式，从而更准确的刻画单元在布局区域上的分布状况。(2) 考虑到单元的散开不仅与所处的密度有关，还与周围的密度有关，模型使用高斯函数对非光滑的全局密度函数进行卷积光滑化。再采用罚函数方法将VLSI全局布局的线长目标及密度约束转化为无约束的非线性规划问题，并选择合适的优化技术进行优化。
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