公开(公告)号：CN115963837A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202310036765.X

申请日：2023-01-10

Applicant: 福州大学 ,  福州哲研智能科技有限公司

Inventor： 黄捷 ,  陈宇韬 ,  林定慈 ,  陈楠 ,  程俊哲

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种任意通信链故障下的车辆编队纵向控制方法,包括以下步骤：步骤S1:分析Bidirectional‑leader通信拓扑结构下可能的通信链故障情况,并根据故障位置以及处理方法分为三大类型；步骤S2:利用Bidirectional‑leader拓扑结构特征，结合分布式模型预测控制算法针对每一种故障类型，构建相应的主动通信拓扑和控制器变换方案。本发明能够在Bidirectional‑leader所定义的拓扑结构下，自主适应任何一种通信链故障的发生，避免车辆间的碰撞，实现编队的正常运行，为车辆编队实际落地过程中的通信故障情况提供一种安全、可行、实用的对应方法。

公开(公告)号：CN116339315A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310081659.3

申请日：2023-01-19

Applicant: 福州大学

Inventor： 黄捷 ,  邵文泰 ,  陈宇韬 ,  程俊哲

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种面向多智能体输入时滞系统的强化学习编队方法，包括：建立关于一阶多智能体系统之间的通讯拓扑图；建立系统中其余智能体与领航者智能体之间的跟踪误差；设计每个智能体的编队误差；引入新的系统变量，进而得到新的无时滞多智能体系统的动力学模型方程；建立系统中的跟踪误差并建立无时滞系统的编队误差；考虑一个控制器，当其使得无时滞系统达到编队一致时，原多智能体系统也可达到编队一致；建立两个系统对应的性能指标函数，使两个系统共同达到最优的条件；建立HJB方程；采用基于演员‑评论家网络结构方法建立基于强化学习的最优控制器；进行演员与评论家网络更新律的设计。该方法可以在保证编队一致和最优性的同时能够缩减计算时间。

公开(公告)号：CN116280269A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202211734821.9

申请日：2022-12-30

Applicant: 福州大学

Inventor： 黄捷 ,  张建程 ,  陈宇韬 ,  程俊哲

IPC: B64G1/24

Abstract: 基于预测行为控制的多航天器编队系统控制一体化方法，包括以下步骤：步骤S1：明确多航天器编队所要执行的全局任务：编队保持、移动；局部任务：避障，再通过零空间的行为控制投影的方式建立复合任务；步骤S2：设计一个基于分散式模型预测控制的轨迹跟踪器跟踪参考轨迹；步骤S3：将预测轨迹反馈给规划层用于未来任务优先级的预测，将传统零空间的单步规划扩展到多步预测。应用本技术方案可得到一个无任务约束轨迹跟踪控制问题，大大降低了在线计算成本。此外，在任务优先级的确定过程中考虑了对航天器未来状态的预测信息，使得其相较于传统的逻辑切换方法具有更加理想的切换效果。

公开(公告)号：CN115981338A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202310073042.7

申请日：2023-01-18

Applicant: 福州大学

Inventor： 黄捷 ,  程俊哲

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种面向车辆队列系统的自适应路径跟随控制方法。通过优化目标路径的更新规则和估计相邻车辆的加速度，提高了车辆队列车之间的信息传递速度，提高了车辆队列的轨迹跟随收敛速度，增强了车辆在不同环境下的适应性，首先，创建分布式车辆模型并设计改进的参数化目标路径；二是制定车辆队列控制目标，控制目标包括几何目标和动态目标，几何目标允许车辆在目标轨迹上行驶，动态目标允许车辆达到所需速度；第三，采用滑模控制和自适应方法设计了分布式车辆队列控制的路径跟踪控制器。