公开(公告)号：CN105549592A

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201510965870.7

申请日：2015-12-22

Applicant: 福州大学

Inventor： 蔡逢煌 ,  王仁康 ,  庄一展 ,  王州 ,  王杰炜 ,  陈灿锋 ,  王武 ,  柴琴琴

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种具有容错控制的智能球形机器人及其控制方法，包括上半球面和下半球面，上半球面和下半球面分别均匀开设分成六个扇形的上机械足和下机械足，还包括一支撑板，所述支撑板上端沿周侧等间隔固定六个分别于上机械足电连的上舵机；下机械足分别经一连杆机构驱动，连杆机构包括与所述支撑板转动连接的第一活动杆、与第一活动杆转动连接的第二活动杆和第二活动杆转动连接的第三活动杆，第三活动杆还分别与下机械足固定连接；第一、第二和第三活动杆各自经一下舵机驱动，上舵机和下舵机经一控制电路板控制；支撑板上还设有与控制电路板电连接的角度传感器。本发明的有益效果在于：采用上、下半球面的分割结构，控制灵活，可实现功能强大。

公开(公告)号：CN105549592B

公开(公告)日：2018-03-20

申请号：CN201510965870.7

申请日：2015-12-22

Applicant: 福州大学

Inventor： 蔡逢煌 ,  王仁康 ,  庄一展 ,  王州 ,  王杰炜 ,  陈灿锋 ,  王武 ,  柴琴琴

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种具有容错控制的智能球形机器人及其控制方法，包括上半球面和下半球面，上半球面和下半球面分别均匀开设分成六个扇形的上机械足和下机械足，还包括一支撑板，所述支撑板上端沿周侧等间隔固定六个分别于上机械足电连的上舵机；下机械足分别经一连杆机构驱动，连杆机构包括与所述支撑板转动连接的第一活动杆、与第一活动杆转动连接的第二活动杆和第二活动杆转动连接的第三活动杆，第三活动杆还分别与下机械足固定连接；第一、第二和第三活动杆各自经一下舵机驱动，上舵机和下舵机经一控制电路板控制；支撑板上还设有与控制电路板电连接的角度传感器。本发明的有益效果在于：采用上、下半球面的分割结构，控制灵活，可实现功能强大。

公开(公告)号：CN205281257U

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201521072888.6

申请日：2015-12-22

Applicant: 福州大学

Inventor： 蔡逢煌 ,  王仁康 ,  庄一展 ,  王州 ,  王杰炜 ,  陈灿锋 ,  王武 ,  柴琴琴

IPC: G05D1/02 ,  B62D57/02

Abstract: 本实用新型涉及一种具有容错控制的智能球形机器人，包括上半球面和下半球面，上半球面和下半球面分别均匀开设分成六个扇形的上机械足和下机械足，还包括一支撑板，支撑板上端沿周侧等间隔固定六个分别于上机械足电连的上舵机；下机械足分别经一连杆机构驱动，连杆机构包括与所述支撑板转动连接的第一活动杆、与第一活动杆转动连接的第二活动杆和第二活动杆转动连接的第三活动杆，第三活动杆还分别与下机械足固定连接；第一、第二和第三活动杆各自经一下舵机驱动，上舵机和下舵机经一控制电路板控制；支撑板上还设有与控制电路板电连接的角度传感器。本实用新型的有益效果在于：采用上、下半球面的分割结构，控制灵活，可实现功能强大。