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公开(公告)号：CN114102552B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202111626085.0
申请日：2021-12-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及基于设备识别的海上换流站智能巡检机器人及其工作方法，该巡检机器人包括安装箱，安装箱底部设有移动底座，安装箱上设有导航模块、升降装置、通信模块和三维激光扫描模块，升降装置上设有信息采集模块，安装箱内设有控制器。该巡检机器人的工作方法为：对换流站设备进行三维点云扫描和识别，确定换流站设备类型；根据识别出的设备类型对应的故障预警方案，利用信息采集模块对换流站设备的相关信息进行采集；根据识别出的设备类型判断采集的信息是否处于该设备正常运行的范围内，进而对换流站设备运行状态进行有针对性的监测；根据判断结果确定是否报警并生成工作状态报告。该巡检机器人有利于准确、可靠的对海上换流站进行监测预警。
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公开(公告)号：CN115060992A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210648806.6
申请日：2022-06-09
Applicant: 福州大学
IPC: G01R31/00
Abstract: 本发明涉及一种MMC子模块电容老化检测方法，包括：1）采集子模块的开关状态；2）在待测模块和参考模块状态相同时，采集待测模块和参考模块电容初始电压，并将待测模块和参考模块同时接入系统；3）等待控制信号变化，采集待测模块和参考模块电容电压波形；4）将采集的待测模块和参考模块电容电压波形进行多层小波包分解，并计算小波包分解后高频能量比值KR；5）采集待测模块和参考模块的电容电压，并计算电容电压变化比值KC；6）判断KC≤0.95或KR≥2是否成立，是则判断待测模块电容老化失效，切除待测模块，系统接入冗余模块，否则判断待测模块电容未老化失效，排序模块电压，并进行下一模块检测。该方法有利于电容老化检测的可靠性和便捷性。
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公开(公告)号：CN115060992B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210648806.6
申请日：2022-06-09
Applicant: 福州大学
IPC: G01R31/00
Abstract: 本发明涉及一种MMC子模块电容老化检测方法，包括：1）采集子模块的开关状态；2）在待测模块和参考模块状态相同时，采集待测模块和参考模块电容初始电压，并将待测模块和参考模块同时接入系统；3）等待控制信号变化，采集待测模块和参考模块电容电压波形；4）将采集的待测模块和参考模块电容电压波形进行多层小波包分解，并计算小波包分解后高频能量比值KR；5）采集待测模块和参考模块的电容电压，并计算电容电压变化比值KC；6）判断KC≤0.95或KR≥2是否成立，是则判断待测模块电容老化失效，切除待测模块，系统接入冗余模块，否则判断待测模块电容未老化失效，排序模块电压，并进行下一模块检测。该方法有利于电容老化检测的可靠性和便捷性。
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公开(公告)号：CN114102552A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111626085.0
申请日：2021-12-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及基于设备识别的海上换流站智能巡检机器人及其工作方法，该巡检机器人包括安装箱，安装箱底部设有移动底座，安装箱上设有导航模块、升降装置、通信模块和三维激光扫描模块，升降装置上设有信息采集模块，安装箱内设有控制器。该巡检机器人的工作方法为：对换流站设备进行三维点云扫描和识别，确定换流站设备类型；根据识别出的设备类型对应的故障预警方案，利用信息采集模块对换流站设备的相关信息进行采集；根据识别出的设备类型判断采集的信息是否处于该设备正常运行的范围内，进而对换流站设备运行状态进行有针对性的监测；根据判断结果确定是否报警并生成工作状态报告。该巡检机器人有利于准确、可靠的对海上换流站进行监测预警。
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