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公开(公告)号：CN112214629B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN201910631045.1
申请日：2019-07-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F16/583 , G01C21/16 , G01C21/20 , G06V10/74
Abstract: 本发明涉及回环检测技术领域，具体涉及一种基于图像识别的回环检测方法及可移动设备，通过获取可移动设备拍摄到的待识别图像，对待识别图像进行识别以得到待识别图像包括的物体信息，根据待识别图像包括的物体信息从第一链表中确定目标历史图像，从第二链表中获取目标历史图像中包括的物体信息，以及根据目标历史图像包括的物体信息和待识别图像包括的物体信息判断目标历史图像与待识别图像是否匹配，并匹配时根据待识别图像和目标历史图像对可移动设备的位姿以及地图信息进行校正以完成回环检测，并能有效提升回环检测的效率，有效保障回环检测的准确性，从而有效提升可移动设备的可靠性。
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公开(公告)号：CN112311532A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910678833.6
申请日：2019-07-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及车辆之间的通信方法和通信系统，该方法包括：发送端利用对方/本车车牌号生成第一密钥，并利用所述第一密钥对通信数据进行加密；发送端利用本车/对方车牌号生成第二密钥，并利用所述第二密钥对加密后的通信数据进行签名；以及接收端利用所述第二密钥对接收到的签名后的通信数据进行签名认证，并利用所述第一密钥对认证后的通信数据进行解密。本发明实现了车辆通信数据的加密和内容保护，有效地防止了通信内容被窃听，有效地防止了通信内容被干扰和删改。
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公开(公告)号：CN111182174B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201811329297.0
申请日：2018-11-09
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Inventor： 吴育宏
Abstract: 本申请公开了一种扫地机器人补光的方法及装置，所述方法包括：获取摄像头实时采集的当前区域图像的亮度值，并将所述亮度值与预设阀值比较确定待补光区域；使用VSLAM算法计算在固定的时间段内自身移动的距离S1和旋转的角度V1；使用IMU算法计算在固定的时间段内自身移动的距离S2和旋转的角度V2；将S1、S2的差值和V1、V2的差值，分别与预设阀值进行比较，确定比较结果；基于所述比较结果确定所述待补光区域是否为补光区域。应用本申请提供的方法和装置可以实现精准的确定扫地机器人需要补光的区域。
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公开(公告)号：CN110580324B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201910668740.5
申请日：2019-07-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种图像矩阵运算方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取根据第一矩阵中任意一行的矩阵元素生成的卷积核，卷积核包含行标识；获取根据第二矩阵中任意一列的矩阵元素生成的卷积矩阵，卷积矩阵包含列标识，第一矩阵的每行的矩阵元素的数量和第二矩阵的每列的矩阵元素的数量相同；输入卷积核和卷积矩阵至卷积加速器，输出卷积值；根据行标识和列标识写入卷积值至乘积矩阵，乘积矩阵用于存放第一矩阵与第二矩阵的乘积结果，所述乘积矩阵为。通过将矩阵乘法运算转换成卷积运算，采用卷积加速器实现矩阵乘积运算，在保证运算速率的同时，降低硬件成本。
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公开(公告)号：CN107962569B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201711183757.9
申请日：2017-11-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Inventor： 吴育宏
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人的碰撞检测方法、装置及智能机器人。一种机器人的碰撞检测方法，包括：获取机器人的实时角度；根据第一驱动电机的驱动信息和实时角度获取第一驱动轮的实时坐标，根据第二驱动电机的驱动信息和实时角度获取第二驱动轮的实时坐标；根据第一驱动轮的实时坐标和第二驱动轮的实时坐标，计算第一驱动轮和第二驱动轮之间的虚拟距离；如果虚拟距离与预设距离的相对偏差不在预设范围内，确定机器人发生碰撞。通过上述方式，本发明实施例在防碰撞功能失效的情况下，当机器人与障碍物发生碰撞，能够及时对碰撞情况进行检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107962569A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711183757.9
申请日：2017-11-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Inventor： 吴育宏
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人的碰撞检测方法、装置及智能机器人。一种机器人的碰撞检测方法，包括：获取机器人的实时角度；根据第一驱动电机的驱动信息和实时角度获取第一驱动轮的实时坐标，根据第二驱动电机的驱动信息和实时角度获取第二驱动轮的实时坐标；根据第一驱动轮的实时坐标和第二驱动轮的实时坐标，计算第一驱动轮和第二驱动轮之间的虚拟距离；如果虚拟距离与预设距离的相对偏差不在预设范围内，确定机器人发生碰撞。通过上述方式，本发明实施例在防碰撞功能失效的情况下，当机器人与障碍物发生碰撞，能够及时对碰撞情况进行检测。
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公开(公告)号：CN111182174A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201811329297.0
申请日：2018-11-09
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Inventor： 吴育宏
Abstract: 本申请公开了一种扫地机器人补光的方法及装置，所述方法包括：获取摄像头实时采集的当前区域图像的亮度值，并将所述亮度值与预设阀值比较确定待补光区域；使用VSLAM算法计算在固定的时间段内自身移动的距离S1和旋转的角度V1；使用IMU算法计算在固定的时间段内自身移动的距离S2和旋转的角度V2；将S1、S2的差值和V1、V2的差值，分别与预设阀值进行比较，确定比较结果；基于所述比较结果确定所述待补光区域是否为补光区域。应用本申请提供的方法和装置可以实现精准的确定扫地机器人需要补光的区域。
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公开(公告)号：CN110580324A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910668740.5
申请日：2019-07-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种矩阵运算方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取根据第一矩阵中任意一行的矩阵元素生成的卷积核，卷积核包含行标识；获取根据第二矩阵中任意一列的矩阵元素生成的卷积矩阵，卷积矩阵包含列标识，第一矩阵的每行的矩阵元素的数量和第二矩阵的每列的矩阵元素的数量相同；输入卷积核和卷积矩阵至卷积加速器，输出卷积值；根据行标识和列标识写入卷积值至乘积矩阵，乘积矩阵用于存放第一矩阵与第二矩阵的乘积结果。通过将矩阵乘法运算转换成卷积运算，采用卷积加速器实现矩阵乘积运算，在保证运算速率的同时，降低硬件成本。
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公开(公告)号：CN109472827A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811259970.8
申请日：2018-10-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Inventor： 吴育宏
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明提供一种相机位姿的估计方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：识别当前图像中的预定固定物体，并标记识别出的所述预定固定物体的第一区域；在标记的所述第一区域中进行相邻帧图像的特征点匹配，以得到相邻帧图像的匹配特征点信息；根据匹配得到的相邻帧图像的匹配特征点信息进行相机位姿的估计。本发明提供的方案能够减小特征点的计算区域，从而减小运算复杂度和运算时间。
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公开(公告)号：CN112311532B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201910678833.6
申请日：2019-07-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及车辆之间的通信方法和通信系统，该方法包括：发送端利用对方/本车车牌号生成第一密钥，并利用所述第一密钥对通信数据进行加密；发送端利用本车/对方车牌号生成第二密钥，并利用所述第二密钥对加密后的通信数据进行签名；以及接收端利用所述第二密钥对接收到的签名后的通信数据进行签名认证，并利用所述第一密钥对认证后的通信数据进行解密。本发明实现了车辆通信数据的加密和内容保护，有效地防止了通信内容被窃听，有效地防止了通信内容被干扰和删改。
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