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公开(公告)号：CN112621759B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202011584072.7
申请日：2020-12-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于事件触发机制的遥操作系统分数阶滑模同步控制方法，该方法包括：考虑外部扰动和参数不确定性，建立遥操作系统动力学模型；选取主从机器人，通过通信网络交互组建遥操作系统，确定动力学模型的系统参数；利用位置跟踪误差与分数阶微积分，设计分数阶非奇异快速终端滑模面方程；设定主从机器人信息交互的触发事件条件，基于滑模设计自适应分数阶非奇异快速终端滑模控制器；设计李雅普诺夫函数进行稳定性分析，证明系统闭环状态信号的有界性。本发明可避免奇异问题，扩大控制器自由度，加快收敛速度，提高控制精度，降低整数阶滑模面存在的抖振问题，适用性更强，减少网络带宽和通信资源的占用，提高资源的利用率。
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公开(公告)号：CN119466081A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411917289.3
申请日：2024-12-24
Applicant: 广西柳工元象科技有限公司 , 广西柳工机械股份有限公司 , 燕山大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种电子围墙的生成及基于电子围墙的挖掘机控制方法及设备，电子围墙的生成方法包括：根据挖掘机的工作装置对应的目标连接部件的位置，确定所述工作装置对应的轮廓基准点；根据所述轮廓基准点和目标距离确定第一轮廓参考点，其中，所述目标距离表征所述轮廓基准点与第一轮廓参考点之间的距离；根据所述工作装置中铲斗对应的第一轮廓参考点和铲斗宽度确定第二轮廓参考点；根据所述第一轮廓参考点和第二轮廓参考点生成所述工作装置的虚拟轮廓，根据所述虚拟轮廓生成电子围墙。发明提供的技术方案，可以生成准确的电子围墙，避免挖掘机的误触事故，提高挖掘机的安全性。
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公开(公告)号：CN115457111A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211051043.3
申请日：2022-08-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于体素化和填充算法的无序点云体积测量方法，属于点云测绘技术领域，包括：确定算法参数；输入点云数据，按照确定切片操作参数进行直通滤波切片；只考虑非切片坐标方向，根据体素化分辨率进行二维的体素化；构建二维体素矩阵；使用X扫描线填充算法填充二维体素矩阵；遍历二维体素矩阵，统计点云的切片单位数量值；获取点云切片的面积与切片点云数据体积，并累加至点云体积中；调整切片起始点，迭代直至切片起始点与切片步长之和大于点云数据的最高点，并获取整个点云数据的体积。本发明通过设定不同的参数取得效率与精度上的平衡，相较于切片法更为快速，减小误差，完善点云切片法，并且提高了实用性和工程化程度。
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公开(公告)号：CN112621759A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011584072.7
申请日：2020-12-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于事件触发机制的遥操作系统分数阶滑模同步控制方法，该方法包括：考虑外部扰动和参数不确定性，建立遥操作系统动力学模型；选取主从机器人，通过通信网络交互组建遥操作系统，确定动力学模型的系统参数；利用位置跟踪误差与分数阶微积分，设计分数阶非奇异快速终端滑模面方程；设定主从机器人信息交互的触发事件条件，基于滑模设计自适应分数阶非奇异快速终端滑模控制器；设计李雅普诺夫函数进行稳定性分析，证明系统闭环状态信号的有界性。本发明可避免奇异问题，扩大控制器自由度，加快收敛速度，提高控制精度，降低整数阶滑模面存在的抖振问题，适用性更强，减少网络带宽和通信资源的占用，提高资源的利用率。
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