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公开(公告)号：CN101791804B
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201010100895.8
申请日：2010-01-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种对称两转一移三自由度并联机构，其主要特征是：三条结构完全相同的活动分支是由2个与平台相连的平台转动副、1个中间转动副以及2个过渡转动副组成，该每条分支中相邻转动副轴线垂直相交，上述三条分支上端的平台转动副同固定在动平台上，这三个平台转动副与动平台的连接点均匀分布在动平台的同一个圆周上，上述三条分支下端的平台转动副同固定在定平台上，这三个平台转动副与定平台的连接点均匀分布在定平台的同一个圆周面上，上述动、定平台上两个圆的直径相等。本发明的三个中间转动副的中心点始终处于同一个中间平面内，动平台可以绕中间平面内任意一条直线转动，可以沿中间平面的法线方向移动。本发明的动平台具有较大的运动空间。
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公开(公告)号：CN101791804A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010100895.8
申请日：2010-01-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种对称两转一移三自由度并联机构，其主要特征是：三条结构完全相同的活动分支是由2个与平台相连的平台转动副、1个中间转动副以及2个过渡转动副组成，该每条分支中相邻转动副轴线垂直相交，上述三条分支上端的平台转动副同固定在动平台上，这三个平台转动副与动平台的连接点均匀分布在动平台的同一个圆周上，上述三条分支下端的平台转动副同固定在定平台上，这三个平台转动副与定平台的连接点均匀分布在定平台的同一个圆周面上，上述动、定平台上两个圆的直径相等。本发明的三个中间转动副的中心点始终处于同一个中间平面内，动平台可以绕中间平面内任意一条直线转动，可以沿中间平面的法线方向移动。本发明的动平台具有较大的运动空间。
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