公开(公告)号：CN106426092A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610882956.8

申请日：2016-10-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵永生 ,  张东胜 ,  许允斗 ,  姚建涛 ,  陈之舟 ,  侯照伟

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0033

Abstract: 本发明涉及一种运动冗余五自由度混联机器人，主要包括固定平台、可移动平台、可回转工作台、立柱、连接横梁、四条支链、中间连杆、动平台和主轴头，其中固定平台上方设有可移动平台，在所述可移动平台上设有可回转工作台，在所述固定平台上方设有两立柱，两立柱上方设有连接横梁，两立柱之间设有长度相同的四条支链，所述四条支链一端通过转动副与滑块连接，另一端通过转动副分别与动平台和中间连杆的一端相连，所述滑块均通过移动副与立柱连接，所述中间连杆的另一端通过转动副与动平台的另一端相连，在动平台上设有主轴头。本发明具有运动冗余特性，消除了冗余驱动力不协调对机构的影响，有效的减少机构奇异点，增大了机构的工作空间。

公开(公告)号：CN106426092B

公开(公告)日：2019-03-22

申请号：CN201610882956.8

申请日：2016-10-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵永生 ,  张东胜 ,  许允斗 ,  姚建涛 ,  陈之舟 ,  侯照伟

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种运动冗余五自由度混联机器人，主要包括固定平台、可移动平台、可回转工作台、立柱、连接横梁、四条支链、中间连杆、动平台和主轴头，其中固定平台上方设有可移动平台，在所述可移动平台上设有可回转工作台，在所述固定平台上方设有两立柱，两立柱上方设有连接横梁，两立柱之间设有长度相同的四条支链，所述四条支链一端通过转动副与滑块连接，另一端通过转动副分别与动平台和中间连杆的一端相连，所述滑块均通过移动副与立柱连接，所述中间连杆的另一端通过转动副与动平台的另一端相连，在动平台上设有主轴头。本发明具有运动冗余特性，消除了冗余驱动力不协调对机构的影响，有效的减少机构奇异点，增大了机构的工作空间。

公开(公告)号：CN206123643U

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201621108646.2

申请日：2016-10-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵永生 ,  张东胜 ,  许允斗 ,  姚建涛 ,  陈之舟 ,  侯照伟

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型涉及一种运动冗余五自由度混联机器人，主要包括固定平台、可移动平台、可回转工作台、立柱、连接横梁、四条支链、中间连杆、动平台和主轴头，其中固定平台上方设有可移动平台，在所述可移动平台上设有可回转工作台，在所述固定平台上方设有两立柱，两立柱上方设有连接横梁，两立柱之间设有长度相同的四条支链，所述四条支链一端通过转动副与滑块连接，另一端通过转动副分别与动平台和中间连杆的一端相连，所述滑块均通过移动副与立柱连接，所述中间连杆的另一端通过转动副与动平台的另一端相连，在动平台上设有主轴头。本实用新型具有运动冗余特性，消除了冗余驱动力不协调对机构的影响，有效的减少机构奇异点，增大了机构的工作空间。