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公开(公告)号：CN115026385A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210850045.2
申请日：2022-07-19
Applicant: 湘潭大学
IPC: B23K9/127
Abstract: 本发明提出了一种基于线阵相机传感的窄对接焊缝轨迹检测方法，可用于复杂曲线窄对接焊缝的焊接自动化中。发明所述的方法，通过线阵像机拍摄焊缝与焊缝两侧的激光线获取相机的视角姿态和窄对接焊缝的轨迹信息，并用于实时校正装置检测视角以适应复杂工况下的窄对接焊缝和导引焊枪以实现窄对接焊缝的自动跟踪焊接。该方法具有成本低、结构简单、检测准确、实时性好、稳定性高、抗干扰能力强等优点，具有可预测的应用前景。
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公开(公告)号：CN118404167A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410564356.1
申请日：2024-05-08
Applicant: 湘潭大学
IPC: B23K9/127
Abstract: 本发明涉及焊接自动化领域，具体设计了一种基于交变纵向磁场磁感应焊缝跟踪装置。该装置包括焊枪，支架，励磁线圈，感应线圈，内部套筒，外部套筒，计算机，微信号放大器，磁感应传感器，励磁电源。该装置通过励磁电源对励磁线圈供电，产生交变的纵向磁场；在焊接前，通过磁感应传感器得到的磁场为稳定的调制信号，而焊接过程会使得磁场发生变化，磁感应传感器得到的磁场波形也会发生变化，产生各种谐波信号；通过提取变化的谐波磁场信号，经计算机分析处理，不断调整焊枪位置使焊枪对准焊缝中心位置。本发明整个焊缝跟踪结构简单，可操作性强，相对传统焊缝跟踪系统更为简单方便，数据处理更为明确。
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公开(公告)号：CN115026385B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202210850045.2
申请日：2022-07-19
Applicant: 湘潭大学
IPC: B23K9/127
Abstract: 本发明提出了一种基于双线阵CCD对接焊缝轨迹信息检测的方法，可用于复杂曲线对接焊缝的焊接自动化中。发明所述的方法，通过线阵像机拍摄焊缝与焊缝两侧的激光线获取相机的视角姿态和窄对接焊缝的轨迹信息，并用于实时校正装置检测视角以适应复杂曲线对接焊缝和导引焊枪以实现复杂曲线对接焊缝的自动跟踪焊接。该方法具有成本低、结构简单、检测准确、实时性好、稳定性高、抗干扰能力强等优点，具有可预测的应用前景。
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公开(公告)号：CN116038089A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211401783.5
申请日：2022-11-09
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明涉及一种基于薄板铝合金的吸附式搅拌摩擦焊焊接方法,其特征在于：所述的吸附式搅拌摩擦焊焊接方法实现于一辆焊接小车；所述的焊接小车包括车体和车体内部的主机部分；所述的车身包括内吸盘组、外吸盘组、x轴电机、和y轴电机；所述的主机部分包括电主轴框架、搅拌摩擦焊的电主轴、搅拌头、z轴电机以及横向电机；所述电主轴连接有一个收集焊缝位置信号的视觉识别摄像头和红外视觉传感器，用于对搅拌摩擦焊焊接时的焊缝实时跟踪。
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公开(公告)号：CN114654465A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210320985.0
申请日：2022-03-29
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 焊接作为现代加工制造领域中的重要连接方法，已经越来越多地渗透到各行业各领域中多品种多类型的材料加工中。目前，由于焊缝自主识别跟踪技术对焊缝检测精度和轨迹规划要求较高，其涉及到多学科多领域知识，导致其自主识别跟踪能力尚不完善，仍需多领域专家学者继续深入研究。本发明正是基于以上分析，从传感器、焊缝识别及特征提取、焊缝跟踪控制技术等方面基于焊接机器人构建激光视觉焊缝检测跟踪系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116100124B
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202310264467.6
申请日：2023-03-17
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电弧声复合激光视觉的焊缝跟踪方法，包括：主要由图像采集模块、声信号采集模块、声信号处理模块、图像处理模块、焊接机器人和配套的焊接设备、工控机组成的系统。采集焊接电弧声，获取电弧声信息，对电弧声信息进行时间延迟估计，得到时间延迟与焊缝偏差的关系预测模型；获取焊缝的原始图像信息，对原始图像信息进行中值滤波得到备用焊缝图像，提取出备用焊缝信息像素点，与所述时间延迟与焊缝偏差的关系预测模型采用稳健最小二乘法融合，筛选得出可用焊缝像素点，拟合得到实时焊缝跟踪轨迹，有效消除弧光等噪声的干扰，确保了精确性高、抗干扰性强的实时焊缝跟踪。
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公开(公告)号：CN118357561A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410554950.2
申请日：2024-05-06
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明涉及一种具有智能夹具的自适应点焊系统。针对汽车、航天航空发动机的环形工件点焊问题，本发明提出了一种可以智能夹持并连续点焊环形工件的自适应点焊系统。它主要由点焊机、伺服运动平台、自动旋转平台、运动控制器、力反馈传感器、位置传感器、智能夹具、支架等组成。首先，系统通过带有智能夹具的三轴夹持系统将自动旋转平台上的环形工件进行定位和夹持。然后通过自适应运动控制器实现环形工件的移动、旋转。最后，通过力反馈传感器实现环形工件与点焊机焊枪之间的接触和点焊。点焊完成后，根据程序指令退回各伺服运动电机或者在偏转一定角度后再次点焊，实现对环形工件的连续点焊。
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公开(公告)号：CN115156662B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210926389.7
申请日：2022-08-03
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 一种用于风机叶轮的空间焊缝轨迹分步调节焊接方法，它主要是解决当前针对于风机叶轮焊接精度低，水下风机叶轮焊接难度高等技术问题。其技术方案要点是，焊缝探测器对风机叶轮待焊位置进行预扫描后得到焊缝轨迹，并对该焊缝轨迹进行自适应分段，焊姿调控系统通过将焊接速度信息和实时采集的焊接电流信息与预扫描的每一段焊缝信息进行对比计算，得出每一段焊缝轨迹中焊枪的最佳焊接角度和最佳空间位姿，然后将此值与实时的焊接角度和焊接位姿进行对比计算后得出差值，再以此差值为依据对焊枪的角度和位姿进行实时调节，使焊枪在焊接过程中始终保持着最佳的焊接角度和焊接位姿，大幅提升了焊接的精度，从而实现高质量的自动化焊接。
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公开(公告)号：CN116100124A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310264467.6
申请日：2023-03-17
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电弧声复合激光视觉的焊缝跟踪方法及系统，包括：主要由图像采集模块、声信号采集模块、声信号处理模块、图像处理模块、焊接机器人和配套的焊接设备、工控机组成的系统。采集焊接电弧声，获取电弧声信息，对电弧声信息进行时间延迟估计，得到时间延迟与焊缝偏差的关系预测模型；获取焊缝的原始图像信息，对原始图像信息进行中值滤波得到备用焊缝图像，提取出备用焊缝信息像素点，与所述时间延迟与焊缝偏差的关系预测模型采用稳健最小二乘法融合，筛选得出可用焊缝像素点，拟合得到实时焊缝跟踪轨迹，有效消除弧光等噪声的干扰，确保了精确性高、抗干扰性强的实时焊缝跟踪。
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公开(公告)号：CN115647523A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211243749.X
申请日：2022-10-11
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明涉及焊接自动化领域，具体设计了基于纵向磁场控制TIG焊的电弧形态的焊缝跟踪装置。本发明的目的是通过控制纵向磁场进而控制带电粒子的旋转，再通过对比电压值获取焊枪与焊缝之间的偏差。该发明操作简单，焊缝跟踪精准。该系统包括钨极焊枪，支架，齿轮，励磁线圈，外部套筒，内部套筒，轴承，霍尔传感器，计算机，共发射极放大电路装置等。结构简单，具有实时性，高效性，焊缝跟踪精度高。
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