公开(公告)号：CN118521528B

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202410319576.8

申请日：2024-03-20

Applicant: 湖南大学

Inventor： 何智成 ,  裴自卿 ,  周恩临 ,  谭海伦

IPC: G06T7/00 ,  B25J9/16 ,  B23K31/02 ,  G06T7/11 ,  G06T7/13 ,  G06T7/136 ,  G06T7/62 ,  G06T7/66 ,  G06T1/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0985

Abstract: 本申请涉及一种高精度的焊缝识别与机器人跟踪路径生成方法，该方法包括：将预处理后的焊缝图像输入至通过注意力加强的训练好参数的图像分割模型，输出预测的焊缝区域图像；预测的焊缝区域图像中像素点的类型包括背景、直焊缝、弯焊缝；提取出预测的焊缝区域中像素点类型为直焊缝以及弯焊缝的部分，并分别生成对应的二值图像；分别提取出两二值图像上预测的焊缝区域的外轮廓，并设置一阈值；保留外轮廓面积满足阈值的焊缝区域；对各保留的焊缝区域做外接矩形，并通过滑动窗口提取出各外接矩形的局部质心；基于局部质心，并采用B样条曲线进行拟合，得到平滑的焊缝轨迹。该方法可提高焊缝识别的精度及机器人检测的跟踪平稳性。

公开(公告)号：CN118521528A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410319576.8

申请日：2024-03-20

Applicant: 湖南大学

Inventor： 何智成 ,  裴自卿 ,  周恩临 ,  谭海伦

IPC: G06T7/00 ,  B25J9/16 ,  B23K31/02 ,  G06T7/11 ,  G06T7/13 ,  G06T7/136 ,  G06T7/62 ,  G06T7/66 ,  G06T1/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0985

Abstract: 本申请涉及一种高精度的焊缝识别与机器人跟踪路径生成方法，该方法包括：将预处理后的焊缝图像输入至通过注意力加强的训练好参数的图像分割模型，输出预测的焊缝区域图像；预测的焊缝区域图像中像素点的类型包括背景、直焊缝、弯焊缝；提取出预测的焊缝区域中像素点类型为直焊缝以及弯焊缝的部分，并分别生成对应的二值图像；分别提取出两二值图像上预测的焊缝区域的外轮廓，并设置一阈值；保留外轮廓面积满足阈值的焊缝区域；对各保留的焊缝区域做外接矩形，并通过滑动窗口提取出各外接矩形的局部质心；基于局部质心，并采用B样条曲线进行拟合，得到平滑的焊缝轨迹。该方法可提高焊缝识别的精度及机器人检测的跟踪平稳性。