一种可提升中转续航能力的物流无人机

    公开(公告)号:CN110143141B

    公开(公告)日:2020-03-24

    申请号:CN201910486473.X

    申请日:2019-06-05

    Applicant: 湖南大学

    Abstract: 本发明属于无人机技术领域,公开了一种可提升中转续航能力的物流无人机,采用“一空两陆”的空中货物中转方式选择的新模式运送货物,并采用丁”字形杠杆接触充电结构进行无人机空中补充动力;物流运输时,优先考虑由货主无人机完成一次货物直达中转,其次再考虑由快递驿站无人机完成二次中转;为提供更长续航返航里程,其中“丁”字形对接杠杆用于完成主副无人机水平对接,进行固定互连充电。本发明通过主副无人机的配合使用,有效提高现有物流无人机单机运送的效率;有效提高货主选择接货地点的灵活性;有效弥补单机长时续航返航能力的短板,延长物流无人机的航行里程,而且本发明解决了单机中途充电、双机中转中充电的问题。

    一种旋翼飞行双机械臂目标定位抓取系统及方法

    公开(公告)号:CN109398688B

    公开(公告)日:2020-06-30

    申请号:CN201811366685.6

    申请日:2018-11-16

    Applicant: 湖南大学

    Abstract: 本发明属于无人机技术领域,公开了一种旋翼飞行双机械臂目标定位抓取系统及方法,系统包括旋翼飞行器,机载计算机,双机械臂系统,飞行控制器,电源与通信集成电路模块,视觉传感器;方法包括:通过视觉传感器实时获取环境视频流信息,采用MobileNet‑SSD模型来训练识别抓取目标;将深度相机和AprilTag视觉定位切换使用,精确获取所是被目标的三维坐标信息;引入FCL碰撞,采用RRT_Connect路径规划算法进行机械臂的逆向运动学运算,完成空间无碰撞双臂规划与抓取。本发明能有效提升无人机与外界环境进行交互影响的能力,提升旋翼无人机从目标识别、运动规划到稳定抓取的自主性与精确性。

    基于旋翼飞行机器人的动态更新视觉跟踪航拍方法及系统

    公开(公告)号:CN110992378A

    公开(公告)日:2020-04-10

    申请号:CN201911220924.1

    申请日:2019-12-03

    Applicant: 湖南大学

    Abstract: 本发明属于无人机技术领域,公开了一种基于旋翼飞行机器人的动态更新视觉跟踪航拍方法及系统,使用HOG+SVM对图片中的目标进行检测;然后通过设计孪生网络感受野大小、网络总步长和特征填充这三个重要影响因素改进AlexNet网络结构,并加入平滑矩阵和背景抑制矩阵,有效的利用前几帧的特征;融合多层特度特征元素在线学习目标外观变化及背景抑制,并使用连续的视频序列训练。本发明利用动态孪生网络保证精度和实时跟踪的平衡,使用动态更新网络快速学习目标外观变化,充分利用目标时空信息,有效解决漂移和目标遮挡等问题。本发明选择更深网络获取目标特征,使用外观学习和背景抑制来进行动态跟踪,有效增加鲁棒性。

    一种可提升中转续航能力的物流无人机

    公开(公告)号:CN110143141A

    公开(公告)日:2019-08-20

    申请号:CN201910486473.X

    申请日:2019-06-05

    Applicant: 湖南大学

    Abstract: 本发明属于无人机技术领域,公开了一种可提升中转续航能力的物流无人机,采用“一空两陆”的空中货物中转方式选择的新模式运送货物,并采用丁”字形杠杆接触充电结构进行无人机空中补充动力;物流运输时,优先考虑由货主无人机完成一次货物直达中转,其次再考虑由快递驿站无人机完成二次中转;为提供更长续航返航里程,其中“丁”字形对接杠杆用于完成主副无人机水平对接,进行固定互连充电。本发明通过主副无人机的配合使用,有效提高现有物流无人机单机运送的效率;有效提高货主选择接货地点的灵活性;有效弥补单机长时续航返航能力的短板,延长物流无人机的航行里程,而且本发明解决了单机中途充电、双机中转中充电的问题。

    一种旋翼飞行双机械臂目标定位抓取系统及方法

    公开(公告)号:CN109398688A

    公开(公告)日:2019-03-01

    申请号:CN201811366685.6

    申请日:2018-11-16

    Applicant: 湖南大学

    Abstract: 本发明属于无人机技术领域,公开了一种旋翼飞行双机械臂目标定位抓取系统及方法,系统包括旋翼飞行器,机载计算机,双机械臂系统,飞行控制器,电源与通信集成电路模块,视觉传感器;方法包括:通过视觉传感器实时获取环境视频流信息,采用MobileNet-SSD模型来训练识别抓取目标;将深度相机和AprilTag视觉定位切换使用,精确获取所是被目标的三维坐标信息;引入FCL碰撞,采用RRT_Connect路径规划算法进行机械臂的逆向运动学运算,完成空间无碰撞双臂规划与抓取。本发明能有效提升无人机与外界环境进行交互影响的能力,提升旋翼无人机从目标识别、运动规划到稳定抓取的自主性与精确性。

    基于旋翼飞行机器人的动态更新视觉跟踪航拍方法及系统

    公开(公告)号:CN110992378B

    公开(公告)日:2023-05-16

    申请号:CN201911220924.1

    申请日:2019-12-03

    Applicant: 湖南大学

    Abstract: 本发明属于无人机技术领域,公开了一种基于旋翼飞行机器人的动态更新视觉跟踪航拍方法及系统,使用HOG+SVM对图片中的目标进行检测;然后通过设计孪生网络感受野大小、网络总步长和特征填充这三个重要影响因素改进AlexNet网络结构,并加入平滑矩阵和背景抑制矩阵,有效的利用前几帧的特征;融合多层特度特征元素在线学习目标外观变化及背景抑制,并使用连续的视频序列训练。本发明利用动态孪生网络保证精度和实时跟踪的平衡,使用动态更新网络快速学习目标外观变化,充分利用目标时空信息,有效解决漂移和目标遮挡等问题。本发明选择更深网络获取目标特征,使用外观学习和背景抑制来进行动态跟踪,有效增加鲁棒性。

    一种基于表格字符检测与识别的移动端系统与方法

    公开(公告)号:CN109460769A

    公开(公告)日:2019-03-12

    申请号:CN201811367573.2

    申请日:2018-11-16

    Applicant: 湖南大学

    Abstract: 本发明属于移动设备数据处理技术领域,公开了一种基于表格字符检测与识别的移动端系统与方法,根据图像中物体的几何方向与该图像所对应的傅里叶频谱的关系,对采集的图像进行倾斜校正,获取校正后的图像;通过OTSU大津法进行二值化,再分别定义横长条和竖长条的核对图像进行腐蚀、膨胀操作获取表格线,从而对图像进行分割获取字符;构建用于字母与汉字识别的卷积神经网络,通过随机调整图像亮度、对比度与字体粗细扩充样本实现数据增强,自动建立分类标准,增强了复杂背景的适应能力。本发明集成了图像分割、字符检测与识别,实现了基于卷积神经网络的表格字符识别扫描应用程序。

Patent Agency Ranking