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公开(公告)号：CN104714075B
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201510061174.3
申请日：2015-02-05
Applicant: 湖南大学
IPC: G01R19/00
Abstract: 本发明公开了一种电网电压闪变包络参数提取方法，采用固定采样率采样电网电压闪变波形，改进Teager能量算子能量运算获得闪变包络调幅波分量，加余弦窗进行Chirp‑Z变换，通过改进Chirp‑Z变换提取闪变包络调幅波频率和调幅波幅值的校正因子，闪变包络调幅波幅值通过校正因子校正准确获得；利用改进能量算子和改进Chirp‑Z变换相结合，改进能量算子简化了能量算子闪变包络解调的计算过程，提高了抗噪性；改进Chirp‑Z变换实现了闪变频率分析范围灵活可调，有效克服了非同步采样下的频谱泄露和栅栏效应产生的误差；闪变包络调幅波幅值校正因子减少了能量算子带来的误差，实现了电网电压闪变包络参数实时准确测量。
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公开(公告)号：CN117340870A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202310504698.X
申请日：2023-05-06
Applicant: 湖南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人集成任务运动规划方法，针对机器人和所处环境构建机器人模型文件以及PDDL世界域描述文件，对任务的初始状态以及完成目标进行描述定义并构建任务问题描述文件以及Kautham文件；在任务规划和运动规划中引入使用XML文件来作为任务规划和运动规划的中间连接层，并将任务规划器的规划结果处理得到符号信息便于运动规划器去实现，符号信息与几何信息相对应；最后通过采样运动规划方法识别，按照从上往下依次识别操作动作以及机器人、操作对象并求解运动路径，在所述虚拟仿真平台中确定机器人完成任务的最终运动方案。解决了现有技术中任务求解和运动规划分开讨论而在实际应用出现问题的情况，提高实际应用的便捷性。
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公开(公告)号：CN117340895A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311586544.6
申请日：2023-11-24
Applicant: 湖南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于目标检测的机械臂6‑DOF自主抓取方法，包括以下步骤：结合实际平台建立标定真实机械臂，得到相机相对于机械臂的坐标转换矩阵；获取相机拍摄的图像，将图像输入至YOLO‑v5网络进行物体的类型识别与定位，根据定位信息驱动机械臂到达目标点的上方，获取相机拍摄的图像的点云信息，利用GPD算法进行位姿估计，并将位姿估计结果传给机械臂，结合相机相对于机械臂的坐标转换矩阵将位姿估计结果转化为机械臂基座坐标系下的坐标；接收到转换后的位姿估计结果后，对机械臂各个关节的路径进行规划，规划出来的路径再经过后处理后生成最终的轨迹，以使机械臂能够更加自主地进行抓取，提高其鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116604550A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310447163.3
申请日：2023-04-24
Applicant: 湖南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于线性时序逻辑的机械臂任务与运动规划方法及系统，首先搭建机械臂任务与运动规划模型，获取机械臂的任务信息、机械臂及其工作环境位置信息和，将其输入至模型中的上层任务规划模块，经过处理并优化，得到可行性网络拓扑图，采用规划算法在可行性网络拓扑图上进行搜索，得到任务序列；模型中的协调模块接收任务序列并分段，并提取机械臂的动作序列并作出规划建议；采用模型中的下层运动规划模块接收规划建议并采用规划算法对机械臂进行运动规划，得到机械臂的运动轨迹，将满足要求的机械臂的运动轨迹通过协调模块输出。该方法简化了人机之间的交互方式，可防止任务规划中可能存在的无法实现的步骤，提高了规划的成功率。
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公开(公告)号：CN118254183A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410512396.1
申请日：2024-04-26
Applicant: 湖南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于双向离散快速扩展随机树的多机械臂运动规划方法，包括：1、生成每个机械臂的路线图，并组合成复合路线图；2、各个机械臂分别在各自路线图中生成随机树，以起始点和目标点为采样点同时扩展两棵随机树；3、两棵随机树均以对方采样点进行扩展；4、选择满足预设要求的结点，并判断是否可以通过碰撞检测，是则进入5中，否则进入3中；5、遍历所选结点的近邻点，判断各个近邻点以4中所选结点为父结点其代价值是否更小，是则修改父节点为所选结点，否则判断两棵随机树是否连接成功；如果连接成功，结束扩展，否则循环3至5，直至成功连接。本发明有助于多机械臂运动规划问题寻找解决方案，减少了无用区域的搜索，加快了树枝的扩展速度。
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公开(公告)号：CN104714075A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201510061174.3
申请日：2015-02-05
Applicant: 湖南大学
IPC: G01R19/00
Abstract: 本发明公开了一种电网电压闪变包络参数提取方法，采用固定采样率采样电网电压闪变波形，改进Teager能量算子能量运算获得闪变包络调幅波分量，加余弦窗进行Chirp-Z变换，通过改进Chirp-Z变换提取闪变包络调幅波频率和调幅波幅值的校正因子，闪变包络调幅波幅值通过校正因子校正准确获得；利用改进能量算子和改进Chirp-Z变换相结合，改进能量算子简化了能量算子闪变包络解调的计算过程，提高了抗噪性；改进Chirp-Z变换实现了闪变频率分析范围灵活可调，有效克服了非同步采样下的频谱泄露和栅栏效应产生的误差；闪变包络调幅波幅值校正因子减少了能量算子带来的误差，实现了电网电压闪变包络参数实时准确测量。
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公开(公告)号：CN205506113U
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201620271791.6
申请日：2016-04-01
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于组织工程液压生物反应器的智能化监测系统，该系统包括电流传感器模块、恒电位电路、信号调理模块、数据采集与处理单元及上位机；所述电流传感器模块设置于生物反应器内培养液中；所述电流传感器模块、信号调理模块、数据采集与处理单元及上位机依次相连；所述数据采集与处理单元通过恒电位电路与电流传感器模块相连。采用三电极式针状传感器实现培养液中氧含量、葡萄糖含量、pH值大小及温湿度、压力等反应器环境参数的准确、快速测定及在线监测，恒电位电路使工作电极相对于参比电极的电位保持恒定，保证电化学反应稳定进行，并使待测信号经工作电极稳定输出；将稳定的待测信号输送到上位机中，实现了生物反应器的参数实时在线监测与微环境的准确预测。
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公开(公告)号：CN201503095U
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200920065865.0
申请日：2009-09-11
Applicant: 湖南大学
CPC classification number: Y02B10/40
Abstract: 本实用新型提供了一种地源直接耦合型热泵多联机组，可用于中小型建筑室内空气调节的中央空调系统，包括压缩机，地下垂直U型换热铜管，分别位于室内和室外的电子膨胀阀，设置有风机的室内换热铜管和四通换向阀；其中压缩机经四通换向阀通过管道与地下U型换热铜管连接，所述地下U型换热铜管再依次经并列连接的室外电子膨胀阀和单向阀，及位于室内的电子膨胀阀接入设置有风机的室内换热铜管，所述室内换热铜管再与压缩机连接，构成回路。本实用新型不仅解决了室外换热器换热效果因大气的气象参数的变化而波动的问题，也解决了以传统水介质作为换热载体而换热效率相对较低的问题。而且该机组不存在冻结的危险，具有换热高效稳定、机组安装灵活和适用性强的特点，因此该系统具有广阔的发展前景。
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