公开(公告)号：CN115503761A

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202211346944.5

申请日：2022-10-31

Applicant: 湖南大学 ,  湖南摩高智驾科技有限公司

Inventor： 袁小芳 ,  刘指先 ,  李哲 ,  王金磊 ,  王耀南 ,  孙增光 ,  刘昕

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 一种防侧翻的智能驾驶汽车三维路径规划方法，包括：一、构建包含三维地形信息与车辆航向角的车辆侧倾估计模型，设计侧倾代价函数；二、设计综合二维和三维路径的路径长度代价函数；三、设计模糊自适应权重优化器，优化车辆侧倾代价函数和路径长度代价函数的权重；四、计算加权后的车辆侧倾代价函数和加权后的路径长度代价函数之和，利用梯度下降法对其求负梯度，根据负梯度方向确定下一步的路径方向；五、判断所规划的路径是否到目的地，若未到达，则重复上述步骤。本发明所提出方法有效帮助智能驾驶汽车在三维地形中规划出一条综合侧翻风险和路径长短的合理路径，为智能驾驶汽车在复杂三维地形环境中提供安全、经济的路径规划解决方案。

公开(公告)号：CN114834449B

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202210658957.X

申请日：2022-06-10

Applicant: 湖南大学

Inventor： 袁小芳 ,  刘指先 ,  李哲 ,  黄国明 ,  王耀南 ,  张辉

IPC: B60W30/095 ,  B60W50/00

Abstract: 一种多势场融合的智能驾驶汽车安全避障方法，包括：1、分别构建智能驾驶汽车与多个障碍物对应的相对速度区域；2、分别构建智能驾驶汽车与多个障碍物对应的速度势场；3、构建满足不同道路边界安全避障的道路势场；4、自适应地分配道路势场和多个速度势场的权值，将加权后的道路势场和多个速度势场相结合得到总势场；5、利用梯度下降法计算总势场的负梯度，得到同时满足多个不同速度的障碍物和不同边界道路的安全避障路径；6、根据智能驾驶汽车在道路上的行驶状态和障碍物的运动情况，判断是否避障完成。本发明所提出方法能够同时适应多个不同速度障碍和不同边界道路，为智能驾驶汽车在复杂动态环境中安全避障提供了解决方案。

公开(公告)号：CN114834449A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210658957.X

申请日：2022-06-10

Applicant: 湖南大学

Inventor： 袁小芳 ,  刘指先 ,  李哲 ,  黄国明 ,  王耀南 ,  张辉

IPC: B60W30/095 ,  B60W50/00

Abstract: 一种多势场融合的智能驾驶汽车安全避障方法，包括：1、分别构建智能驾驶汽车与多个障碍物对应的相对速度区域；2、分别构建智能驾驶汽车与多个障碍物对应的速度势场；3、构建满足不同道路边界安全避障的道路势场；4、自适应地分配道路势场和多个速度势场的权值，将加权后的道路势场和多个速度势场相结合得到总势场；5、利用梯度下降法计算总势场的负梯度，得到同时满足多个不同速度的障碍物和不同边界道路的安全避障路径；6、根据智能驾驶汽车在道路上的行驶状态和障碍物的运动情况，判断是否避障完成。本发明所提出方法能够同时适应多个不同速度障碍和不同边界道路，为智能驾驶汽车在复杂动态环境中安全避障提供了解决方案。