公开(公告)号：CN112773508A

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN202110153604.X

申请日：2021-02-04

Applicant: 清华大学

Inventor： 宋亦旭 ,  田新宇 ,  张少辉 ,  孙富春

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/20 ,  A61B8/08 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06T3/40 ,  G06T7/10 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明属于机器人辅助手术技术领域，尤其涉及一种基于超声导引的机器人手术定位方法及装置。本发明首先采用基于深度学习的图像分割技术精确定位病灶，在实时变化的超声图像中准确识别病灶及其空间位置信息，机械臂同时携带超声和器械的机器人，使超声扫查不离开人体的过程中，产生相对运动，补偿位置误差，从而提高器械控制的位置精度。本发明装置中使用一个机械臂同时携带超声和手术工具，并附加一个多自由度运动机构，保证超声探头和手术工具能够进行相对运动；通过超声图像分析对部位进行实时位置检测，当病灶位置发生位移时，采用附加机构提供的多自由度进行位置补偿的方法，提高手术位置精度。