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公开(公告)号：CN112936304A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110144204.2
申请日：2021-02-02
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种自演进式服务机器人系统及其学习方法，属于智能机器人技术领域。当配备有一个根据其生产厂商预定义的训练数据集训练而来的起始本地模型的服务机器人，在进入某一特定用户的家居环境之后，需要学习一些在用户家居环境中新出现的类别时，可以请求用户给出这些新类别数据的人工标注，并使用这些带人工标注的新类别数据，通过连续学习逐渐完善自身存在缺陷的起始本地模型。参考人类在学习新知识时通常会在同一时间段内学习全部新课程相关知识的这一学习习惯，机器人在进行连续学习时的最佳学习方法为，在某一时间段内学习所有新类别对应的一小部分数据。本发明具有贴近服务机器人的实际应用场景，平衡学习的时效性和效果的特点。
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公开(公告)号：CN110209698B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201910391665.2
申请日：2019-05-13
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F16/2455 , G06F16/22
Abstract: 本发明公开了一种基于丝绸文物数据的织物图案创意设计方法，首先，根据属性对丝绸文物数据进行标记，建立包含属性信息的丝绸文物数据库；其次，对数据库进行稀有数据和常用数据的分类；然后，针对数据库的极度不均衡性对FP‑Growth算法进行改进，得到适用于对该丝绸文物数据库进行关联数据挖掘的改进FP‑Growth算法；最后结合丝绸图案设计领域的辅助设计系统根据数据挖掘结果得到创意设计的图案。本发明利用改进FP‑Growth算法对丝绸文物数据库进行关联数据挖掘，得到具有关联性的的织物图案设计结果，解决了现有的辅助设计系统所存在的所得结果可利用性不高的问题。另外，该改进算法对于丝绸文物数据库的关联规则的挖掘相对于其它关联规则挖掘算法更加快速有效。
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公开(公告)号：CN110379011B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910575024.2
申请日：2019-06-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种基于改进三次B样条曲线的水下地形点云孔洞修补方法。首先将水下地形点云按固定间隔均匀切片，并沿坐标系投影到二维平面上，通过改进的三次B样条曲线进行拟合，具体为通过三点共线的补点方式使得拟合后的曲线通过原有型值点，然后对于原始投影点列中间隔较大的相邻点区域，再次使用改进的三次B样条曲线进行拟合，解决了点列稀疏的问题，最后将拟合后的点列还原到三维空间中，完成了对点云孔洞的修补。相比传统的三次B样条曲线方法，本发明能够很好地考虑到点云切片的局部性特征以及点云整体的均匀性和连续性，紧密结合了等间隔测深采样的特点，在有效修补水下地形点云孔洞的同时最大限度地还原了原始的水下地形起伏情况。
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公开(公告)号：CN109617662B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201910008092.0
申请日：2019-01-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提出了一种水声OFDM‑NOMA下行链路联合资源优化方法，用以解决现有技术中没有可行性强的水下非正交多址网络资源分配机制的问题。首先建立基于OFDM‑NOMA的水声无线通信系统，系统部署一个基站BS以及K个锚节点，每个锚节点的信道信息状态已知；给定约束条件：基站总发射功率Pt、子载波分配的数量约束；以系统速率和为目标函数。为解决联合资源优化问题，将提出的优化问题分步完成。子载波分配采用一种较低的算法复杂度的贪婪算法，来满足该系统子载波分配的优化目标。对于功率分配，将优化目标由发射功率转化为通信速率，将功率分配模型转化为严格的凸优化问题，采用GP算法求解其最优值。本发明科学合理，算法复杂度低，适用于水下恶劣的通信环境。
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公开(公告)号：CN110379011A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910575024.2
申请日：2019-06-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种基于改进三次B样条曲线的水下地形点云孔洞修补方法。首先将水下地形点云按固定间隔均匀切片，并沿坐标系投影到二维平面上，通过改进的三次B样条曲线进行拟合，具体为通过三点共线的补点方式使得拟合后的曲线通过原有型值点，然后对于原始投影点列中间隔较大的相邻点区域，再次使用改进的三次B样条曲线进行拟合，解决了点列稀疏的问题，最后将拟合后的点列还原到三维空间中，完成了对点云孔洞的修补。相比传统的三次B样条曲线方法，本发明能够很好地考虑到点云切片的局部性特征以及点云整体的均匀性和连续性，紧密结合了等间隔测深采样的特点，在有效修补水下地形点云孔洞的同时最大限度地还原了原始的水下地形起伏情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109839110A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910019372.1
申请日：2019-01-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种基于快速随机搜索树的多目标点路径规划的方法，属于机器人路径规划领域。本发明方法使用两层树的结构。底层树由多个目标点延伸出的多棵树组成，每棵树拥有一个由周围环境决定的权重，并且每棵树使用快速随机搜索树算法对自由空间进行探索。当两棵树足够近时产生一条有效的无碰撞路径，该有效路径及构成该有效路径的节点将会传递给顶层树。顶层树对这些路径和节点使用改进的最小生成树算法进行重新规划的工作，最终获得能够遍历多个目标点的最短路径。本发明中提供的多目标点路径规划方法能有效地在各种障碍物环境中运行，并且计算速度快，移动机器人能够对该路径直接进行导航。
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公开(公告)号：CN108647687A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810366154.0
申请日：2018-04-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种基于平移相减法的织物组织自动识别方法，属于图像识别领域。本发明提供了一种计算织物组织循环大小的平移相减算法(Translational Subtraction Algorithm，TSA)，并提供了一种基于TSA算法的织物组织有效识别方法。该方法结合织物图像不同方向的TSA算法和水平方向的亮度累加法获取织物组织循环宽度和纬线宽度。然后对织物图像进行错位TSA算法，分析错位TSA曲线相位的周期性和大小，可以得到织物组织循环的纱线根数和飞数，最终获得织物图像的组织意匠图。本发明中提供织物组织的自动识别方法能有效识别各种类型的织物组织，对织物图像光照、纹理和倾斜等干扰因素具有鲁棒性。
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公开(公告)号：CN105468862B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201510908528.3
申请日：2015-12-09
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种在丝绸文物领域构建辅助设计专家系统的方法，该方法通过对丝绸文物图案进行解构建模，获得构成丝绸文物图案的基本的图案单元和最小化骨架结构，并进行属性化描述，根据丝绸文物图案单元之间、图案单元与骨架之间的关联，形成离散关联网络，建立模糊匹配规则，在用户设计需求的驱动下，根据模糊匹配规则和离散关联网络形成动态决策树，输出符合设计需求的创意设计图。本发明的方法可以结合丝绸文物领域的专家经验和专业知识，对丝绸文物信息进行建模，通过人机交互的方式，获得一系列丝绸文物创意设计图。
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公开(公告)号：CN107239560A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710438756.8
申请日：2017-06-12
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的文本蕴含关系识别方法，属于文本识别领域。该方法包括：步骤1：获取两个文本，将其中一个文本作为“前提”，另一个文本作为“假设”，并进行预处理，生成“前提”字符串和“假设”字符串；步骤2：生成“前提”基本矩阵的和“假设”基本矩阵；步骤3：计算“前提”和“假设”的距离关系矩阵和距离关系矩阵；步骤4：生成“前提”和“假设”的联合矩阵Up和联合矩阵矩阵Uh；步骤5：将联合矩阵分别送入深度学习模型中，生成m维双精度的“前提”句向量和“假设”句向量；步骤6:将“前提”和“假设”的句向量按照句向量混合方法生成分类向量；步骤7：将分类向量送入分类器，分类器输出“前提”和“假设”的关系。
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公开(公告)号：CN105354864A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510624525.7
申请日：2015-09-25
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: G06K9/6223
Abstract: 本发明公开了一种具有较高真实感的纺织物组织颜色替换模拟方法，本发明的模拟方法包含织物纱线位置、区域识别和标记模块，纱线色彩替换模块。通过一系列新型的组织识别、色彩替换算法，能够较好的以下功能：在对纱线位置、区域准确标记的基础上实现纱线色彩的替换，同时能够保留纱线的纹理特征，具有较高的真实感，并显示出换色后的组织模拟效果。
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