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公开(公告)号：CN117710426A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311767456.6
申请日：2023-12-21
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/33 , G06N3/0464 , G06N3/045
Abstract: 本发明公开了一种基于旋转不变特征的三维点云配准方法。本发明包括以下步骤：首先，构建一个基于旋转不变特征提取的神经网络，将初始点云和目标点云分别输入到该神经网络中，分别获得初始点云点级特征和目标点云点级特征；然后使用随机采样一致性算法对初始点云点级特征和目标点云点级特征进行配对，计算出初始点云的变换矩阵，实现了三维点云的配准。本发明能够有效实现神经网络对于输入点云的抗旋转性，提升了点云配准任务的精度。
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