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公开(公告)号：CN111958840B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202010684913.5
申请日：2020-07-16
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种组合破岩刀头的锯片装置，包括锯片结构和锯片驱动装置，锯片结构和锯片驱动装置安装在下箱体上。锯片结构包括短轴锯片和长轴锯片，短轴锯片包括短轴、轴承、轴承端盖、轴用弹性挡圈、密封毛毡、内挡油环、内夹刀盘、金刚石锯片a、中间套筒刀盘、金刚石锯片b、外夹刀盘、螺钉、平垫片和弹性垫片。长轴锯片和短轴轴肩能够通过增长或缩短轴的长短来互换。锯片驱动装置包括电机、固定螺栓和膜片联轴器。锯片结构通过膜片联轴器与电机连接，电机通过固定螺栓安装在下箱体上。本发明通过锯片部分进行预破岩即切割出矩形槽，为后续的冲击破岩打下了基础，这将强化破岩效果，提高破岩效率。
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公开(公告)号：CN110084512B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201910343157.7
申请日：2019-04-26
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种面向智能仓储系统的多机器人任务分配方法，根据智能仓储任务分配问题，建立多目标任务分配模型，并设计时间成本函数和能耗成本函数；并通过该模型建立了基于快速非支配排序的多目标遗传算法；并在上述遗传算法的框架上加入了新的迭代流程以保证其可以进一步收敛到较优非支配解。本发明通过对各优化分量进行支配等级排序，获得较优的非支配解，并通过种群重启和精英库机制提高了算法收敛到较优非支配解的概率。并同时本发明在多机器人系统的任务分配问题中兼顾多机器人系统的时间成本和能耗成本，可以更系统的解决多机器人系统中的任务分配问题，提高任务分配结果的科学性和合理性。
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公开(公告)号：CN113155670A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110410228.8
申请日：2021-04-16
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01N9/26
Abstract: 本发明公开了一种测量疏浚管道中固液两相流输送浓度的方法，具体步骤如下：S1：在现有疏浚管道中接入一U型竖直输送管道；S2：在上升段泥浆输送管路中设置测压点p1和测压点p2，下降段泥浆输送管路中设置测压点p3和测压点p4，分别利用上升段差压传感器和下降段差压传感器测得两点之间的压力差；S3：根据测得的压力差Δp1和ΔP2，计算泥浆输送浓度ρm。本发明利用两者之间的压差，以及测压点的距离即可求得混合物的输送浓度，准确性高且稳定性强。
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公开(公告)号：CN110155245B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910378779.3
申请日：2019-05-08
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种拉锚实验平台包括：拉锚拖曳设备系统，数据采集设备系统，排水管路设备系统。本发明提供的一种拉锚实验平台机构，可测船用锚啮土过程中锚抓力值的变化，锚爪相对水平面倾斜角的变化，锚所处位置与水平面位置相对距离的变化；解决了做重复性拖曳实验过程中，恢复被破坏土体人工量大、耗时长和更换拖曳锚实验土体工程量大，不易更换的问题。
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公开(公告)号：CN111962597A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010794030.X
申请日：2020-08-10
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于三角轮滑块连杆机构驱动清淤刀起落的清淤装置，包括两个三角轮、变径机构、清淤刀装置和滑块连杆机构，两个所述三角轮通过三角轮主轴分别与所述变径机构两端的电机主轴通过联轴器连接，所述清淤刀装置通过滑块连杆机构分别与所述变径机构和机器人主体连接，且所述滑块连杆机构连接机器人主体端为固定端，连接变径机构端为可直线运动端。本发明通过三角轮在行进过程中轮心在竖直平面上的往复运动随滑块连杆机构带动清淤刀随三角轮轮心变化抬起落下，同时清淤刀设计为单螺旋刀螺旋破碎淤积并随清淤刀旋转，使破碎后的淤积随刀甩出，避免破碎后的淤积集中在清淤刀内部，达到实现清理城市管道内淤积的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111958840A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010684913.5
申请日：2020-07-16
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种组合破岩刀头的锯片装置，包括锯片结构和锯片驱动装置，锯片结构和锯片驱动装置安装在下箱体上。锯片结构包括短轴锯片和长轴锯片，短轴锯片包括短轴、轴承、轴承端盖、轴用弹性挡圈、密封毛毡、内挡油环、内夹刀盘、金刚石锯片a、中间套筒刀盘、金刚石锯片b、外夹刀盘、螺钉、平垫片和弹性垫片。长轴锯片和短轴轴肩能够通过增长或缩短轴的长短来互换。锯片驱动装置包括电机、固定螺栓和膜片联轴器。锯片结构通过膜片联轴器与电机连接，电机通过固定螺栓安装在下箱体上。本发明通过锯片部分进行预破岩即切割出矩形槽，为后续的冲击破岩打下了基础，这将强化破岩效果，提高破岩效率。
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公开(公告)号：CN110778271A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911037766.6
申请日：2019-10-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于超声波辅助破岩的绞吸装置及破岩方法，装置包括绞吸挖泥船绞吸装置、连接装置和超声波辅助装置。绞吸挖泥船绞吸装置包括桥架，尾轴、水下泵、吸管、桥架滑轮、横移滑轮，水下电机，铰刀和铰刀轴。连接装置包括通过上盖，柱塞缸，支架。超声波辅助装置包括超声波发生器、超声波开关和超声波装置。本发明通过超声波辅助装置使超声波刀头与岩石达到共振，让岩石形成缝隙和裂纹，破坏岩石的完整性，降低岩石的强度，相应地降低了铰刀的挖掘阻力，而且从正式切削起，铰刀和超声波装置便开始同时工作，提高了挖掘能力和效率，降低了疏浚能耗，最终达到优化绞吸挖泥铰吸装置及其使用方法的目的。
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公开(公告)号：CN108762079A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810563482.X
申请日：2018-06-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明涉及一种基于深度强化学习的绞吸挖泥船横移过程控制系统及方法，其首先需收集绞吸挖泥船决策系统的大量数据，构成基于深度强化学习的横移控制模型的原始数据；将收集到的原始数据进行分析，并挑选其中对横移过程影响较大的参数，组成多元的训练数据组；利用挑选出的数据训练神经网络，构建横移过程控制的环境模型；结合环境模型，对深度强化学习的横移过程控制模型进行离线训练和学习，得到训练好的深度强化学习的横移过程控制模型；利用训练好的深度强化学习的横移过程控制模型，对绞吸挖泥船横移过程进行基于深度强化学习的智能控制。本发明不仅能够使横移过程控制更加智能化，而且操作过程更简单、灵活性较好、可快速寻优。
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公开(公告)号：CN106764152A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611204837.3
申请日：2016-12-23
Applicant: 江苏巨鑫石油钢管有限公司 , 河海大学常州校区
IPC: F16L23/024 , F16L23/18
CPC classification number: F16L23/024 , F16L23/18
Abstract: 本发明公开了一种直角弯头钢制管无缝连接机构及方法，用于将钢管一、钢管二以及直角弯头的无缝连接，钢管一的下端与直角弯头的上端连接，钢管二的左端与直角弯头的下端连接，所述机构包括法兰一、活动法兰一、O型圈一、连接法兰一、连接螺栓一、法兰二、活动法兰二、O型圈二、连接法兰二、连接螺栓二。本机构能很好的清除管道间的间隙，使得连接处的过渡跟整根钢管无异，最大限度的保证管内的平整度，适合对管路要求较高的场合应用。
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公开(公告)号：CN103787176B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410043079.6
申请日：2014-01-29
Applicant: 河海大学常州校区 , 中交天津航道局有限公司
Abstract: 本发明公开了一种双驱动升降机构，其同时包含有机械动力驱动升降机构和液压动力驱动升降机构两套动力驱动升降机构，其两套动力驱动升降机构分别可以独立工作，也可以同时工作。本发明提供的一种双驱动升降机构，其中任何一套驱动升降机构发生故障，另外一套驱动升降机构马上可以进入主驱动状态，实现升降机构的连续工作。同时，在双驱动升降机构中，任意一套驱动升降机构为主驱动进行工作时，另外一套驱动升降机构将自动作为安全保护装置，对升降机构进行保护，提高了升降机构工作的可靠性和安全性。
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